using gts;using System;using System.Collections.Generic;using System.ComponentModel;using System.Data;using System.Drawing;using System.Linq;using System.Text;using System.Threading;using System.Threading.Tasks;using System.Windows.Forms;namespace GtsDemon2{ public partial class FrmMain : Form { public FrmMain() { InitializeComponent(); //mc.GT_Open(0,1); this.Load = FrmMain_Load; } private CancellationTokenSource cts = new CancellationTokenSource(); private void FrmMain_Load(object sender, EventArgs e) { short rtn; // 打开运动控制器 rtn = mc.GT_Open(0, 1); Commandhandler("GT_Open", rtn); // 复位 rtn = mc.GT_Reset(); Commandhandler("GT_Reset", rtn); //cmb_Axis.SelectedIndex = 0; timer1.Interval = 100; //定时器间隔100ms timer1.Start(); //启动定时器 } public void Commandhandler(string cmd, short rtn) {
if (rtn != 0) {
MessageBox.Show(cmd + " = " + rtn.ToString()); } } private void Ini_Click(object sender, EventArgs e) {
short rtn; rtn = mc.GT_AlarmOff(1); //1轴关报警 Commandhandler("GT_AlarmOff", rtn); rtn = mc.GT_LmtsOff(1, -1);//1轴关闭所有限位 Commandhandler("GT_LmtsOff", rtn); rtn = mc.GT_ClrSts(1, 1);//1轴状态刷新 Commandhandler("GT_ClrSts", rtn); rtn =mc.GT_AxisOn(1);//1轴使能 Commandhandler("GT_AxisOn", rtn); //以此处为原点 rtn = mc.GT_ZeroPos(1, 1); //需要位置清零的起始轴号，正整数。需要位置清零的轴数 } private void timer1_Tick(object sender, EventArgs e) {
short rtn,axis, run; int sts, space, seg; uint clk; //double prfPos; double[] prfPos = new double[2]; double[] enfPos = new double[2]; axis = 3; //axis = Convert.ToInt16(cmb_Axis.SelectedIndex + 1); //获取轴状态: //rtn = mc.GT_GetSts(1, out sts,1, out clk); //sts显示报警状态 rtn = mc.GT_GetSts(axis, out sts, 1, out clk); //sts显示报警状态 //读取规划位置。 //起始规划轴号,规划位置,读取的轴数,读取控制器时钟 //rtn = mc.GT_GetPrfPos(1, out prfPos, 1, out clk); rtn = mc.GT_GetPrfPos(axis, out prfPos[0], 2, out clk); //读取2个轴 rtn = mc.GT_CrdSpace(axis, out space, 0); rtn = mc.GT_CrdStatus(axis, out run, out seg, 0); lbl_Space.Text = space.ToString(); lbl_Seg.Text = seg.ToString(); //(short crd, short *pRun, long *pSegment, short fifo=0) //crd 坐标系号。正整数，取值范围：[1, 2]。 //pRun 读取插补运动状态。 //0：该坐标系的该 FIFO 没有在运动；1：该坐标系的该 FIFO 正在进行插补运动。 // pSegment读取当前已经完成的插补段数。 // 当重新建立坐标系或者调用 GT_CrdClear 指令后，该值会被清零。 //fifo 所要查询运动状态的插补缓存区号。正整数，取值范围：[0, 1]，默认值为：0 lbl_XPrfPos.Text = Convert.ToInt32(prfPos[0]).ToString(); lbl_YPrfPos.Text = Convert.ToInt32(prfPos[1]).ToString(); //lbl_XPrfPos.Text = Convert.ToInt32(prfPos).ToString(); //读取规划位置 //读取编码器位置 /* 指令原型 short GT_GetEncPos (short encoder, double *pValue, short count=1, unsigned long *pClock=NULL) 指令说明 读取编码器位置。 指令类型 立即指令，调用后立即生效。 章节页码 108 指令参数 该指令共有 4 个参数，参数的详细信息如下。 encoder 编码器起始轴号。正整数。 对于 14 轴控制器，取值范围：[1, 14]，硬件上没有编码器接口的轴资源，软件上读不到 编码器值。 pValue 编码器位置。 count 读取的轴数。默认为 1。 1 次最多可以读取 8 个编码器轴。 pClock 读取控制器时钟。 */ rtn = mc.GT_GetEncPos(axis, out enfPos[0], 2, out clk); lbl_XEncPos.Text = Convert.ToInt32(enfPos[0]).ToString(); lbl_YEncPos.Text = Convert.ToInt32(enfPos[1]).ToString(); } private void btn_Trap_Click(object sender, EventArgs e) {
short rtn = 0; uint clk = 0; double prfPos; //位置 mc.TTrapPrm trap; //结构体对象 double vel, acc, dec; int pos; vel = double.Parse(tb_Vel.Text.Trim()); acc = double.Parse(tb_Acc.Text.Trim()); dec = double.Parse(tb_Dec.Text.Trim()); pos = int.Parse(tb_Pos.Text.Trim()); rtn = mc.GT_PrfTrap(1); // 将 1 轴设为点位模式 Commandhandler("GT_PrfTrap", rtn); rtn = mc.GT_GetTrapPrm(1,out trap); //读取点位运动参数(需要读取所有运动参数到上位机变量) Commandhandler("GT_GetTrapPrm", rtn); trap.acc = acc; trap.dec = dec; //trap.acc = 1; //trap.dec = 1; trap.smoothTime = 20;//范围0-50 rtn = mc.GT_SetTrapPrm(1, ref trap); //设置点位运动参数 Commandhandler("GT_SetTrapPrm", rtn); rtn = mc.GT_SetVel(1, vel); //rtn = mc.GT_SetVel(1, 10); //10脉冲每毫秒 Commandhandler("GT_SetVel", rtn); rtn = mc.GT_GetPrfPos(1, out prfPos, 1, out clk);//获取当前位置 //从当前位置运动, 当前位置+1000 //rtn = mc.GT_SetPos(1, Convert.ToInt32(prfPos)+1000); //1轴 走到1000脉冲 //设置速度 rtn = mc.GT_SetPos(1, pos); Commandhandler("GT_SetPos", rtn); //1 << 0; // 0001 -> 0001 = 1 //1 << 1; // 0001 -> 0010 = 2 //1 << 2; // 0001 -> 0100 = 4 //按位指示需要启动点位运动或 Jog 运动的轴号，bit0~bit13 分别对应 1~14 轴。 // Axis 轴号,如果是1轴不偏移(bit0), 2轴偏移一位(000 0000 0000 0010) //给1号轴参数 rtn = mc.GT_Update(1 << (1 - 1)); //mc.GT_Update(1 << (Axis - 1)); Commandhandler("GT_Update", rtn); } private void btn_Stop_Click(object sender, EventArgs e) {
short rtn; short axis; axis = (short)(cmb_Axis.SelectedIndex + 1); //停止运动 //short GT_Stop(long mask, long option) //mask 按位指示需要停止运动的轴号或者坐标系号。当 bit 位为 1 时表示停止对应的轴或者坐标系。 //option 按位指示停止方式。当 bit 位为 0 时表示平滑停止对应的轴或坐标系， //当 bit 位为 1 时表示急停对应的轴或坐标系。 rtn = mc.GT_Stop(1 << (axis - 1), 0); } public short jog(short axis, double vel, double acc, double dec) {
short rtn; rtn = mc.GT_PrfJog(axis); Commandhandler("GT_PrfJog", rtn); mc.TJogPrm jogPrm; rtn += mc.GT_GetJogPrm(axis, out jogPrm); Commandhandler("GT_GetJogPrm", rtn); jogPrm.acc = acc; jogPrm.dec = dec; jogPrm.smooth = 0.5; rtn += mc.GT_SetJogPrm(axis, ref jogPrm); Commandhandler("GT_SetJogPrm", rtn); rtn += mc.GT_SetVel(axis, vel); Commandhandler("GT_SetVel", rtn); rtn += mc.GT_Update(1 << (axis - 1)); Commandhandler("GT_Update", rtn); return rtn; } private void btn_Crd_Click(object sender, EventArgs e) {
mc.TCrdPrm crd = new mc.TCrdPrm(); //定义坐标系 /* 坐标系与规划器的映射关系。Profile[0..7]对应规划轴 1~8，如果规划轴没有对 应到该坐标系，则 profile[x]的值为 0；如果对应到了 X 轴，则 profile[x]为 1，Y 轴对应 为 2，Z 轴对应为 3，A 轴对应为 4。不允许多个规划轴映射到相同坐标系的相同坐标轴， 也不允许把相同规划轴对应到不同的坐标系，否则该指令将会返回错误值。每个元素的 取值范围：[0, 4]。 */ short[] profile = new short[8]; //起始规划轴号 int[] originPos = new int[8]; //原点 short rtn; rtn = mc.GT_GetCrdPrm(1, out crd); //查询坐标系参数 crd.dimension = 2; //二维坐标系 crd.evenTime = 10; //最小匀速时间 单位： 毫秒ms 每个插补段的最小匀速段时间。取值范围：[0, 32767)。单位：ms。 crd.synAccMax = 10; //最大加速度 单位：pulse/ms² crd.synVelMax = 100; //最大速度 单位：pulse/ms for (short i = 0; i < 8; i++) {
profile[i] = 0; originPos[i] = 0; } profile[2] = 1; //3轴为x轴 profile[3] = 2; //4轴为y轴 crd.profile = profile; //设置xy对应轴号 crd.setOriginFlag = 1; //手动设置坐标原点 crd.originPos = originPos; //设置坐标原点偏移量 //short crd, ref TCrdPrm pCrdPrm, short crd 坐标系号，取值范围：[1, 2]。 rtn = mc.GT_SetCrdPrm(1, ref crd); //建立坐标系 //XY 平面二维直线插补。 /* short GT_LnXY (short crd, long x, long y, double synVel, double synAcc, double velEnd=0,short fifo=0) crd 坐标系号。正整数，取值范围：[1, 2]。 x 插补段 x 轴终点坐标值。取值范围：[-1073741823, 1073741823]，单位：pulse。 y 插补段 y 轴终点坐标值。取值范围：[-1073741823, 1073741823]，单位：pulse。 synVel 插补段的目标合成速度。取值范围：(0, 32767)，单位：pulse/ms。 synAcc 插补段的合成加速度。取值范围：(0, 32767)，单位：pulse/ms 2 。 velEnd 插补段的终点速度。取值范围：[0, 32767)，单位：pulse/ms。该值只有在没有使用前瞻预 处理功能时才有意义，否则该值无效。默认值为：0。 fifo 插补缓存区号。取值范围：[0, 1]，默认值为：0。 指令返回值 若返回值为 1： */ //(short crd, long x, long y, double synVel, double synAcc, double velEnd = 0,short fifo = 0) rtn = mc.GT_LnXY(1, 1000, 2000, 1, 1, 10, 0); //直线插补 rtn = mc.GT_LnXY(1, 2000, 2000, 1, 1, 0, 0); /* crd 坐标系号。正整数，取值范围：[1, 2]。 x 圆弧插补 x 轴的终点坐标值。取值范围：[-1073741823, 1073741823]，单位：pulse。 y 圆弧插补 y 轴的终点坐标值。取值范围：[-1073741823, 1073741823]，单位：pulse。 xCenter 圆弧插补的圆心 x 方向相对于起点位置的偏移量。 yCenter 圆弧插补的圆心 y 方向相对于起点位置的偏移量。 circleDir 圆弧的旋转方向。 0：顺时针圆弧。 1：逆时针圆弧。 synVel 插补段的目标合成速度。取值范围：(0, 32767)，单位：pulse/ms。 synAcc 插补段的合成加速度。取值范围：(0, 32767)，单位：pulse/ms 2 。 velEnd 插补段的终点速度。取值范围：[0, 32767)，单位：pulse/ms。该值只有在没有使用前瞻 预处理功能时才有意义，否则该值无效。默认值为：0。 fifo 插补缓存区号。正整数，取值范围：[0, 1]，默认值为：0。 指令返回值 若返回值为 1： (1) 检查当前坐标系是否映射了相关轴。 (2) 检查是否向 fifo1 中传递数据，若是，则检查 fifo0 是否使用并运动，若运动，则返 回错误。 (3) 检查相应的 fifo 是否已满。 其他返回值：请参照指令返回值列表。 (short crd, long x, long y, double xCenter, double yCenter, short circleDir,double synVel, double synAcc, double velEnd=0, short fifo=0) */ rtn = mc.GT_ArcXYC(1, 2000, 2000, 0, 1000, 1, 1, 1, 0, 0);//圆弧插补,x的偏移量是0,y轴偏移量1000，逆时针画圆circleDir = 1 rtn = mc.GT_CrdStart(1, 0); //启动插补运动 mask：从bit0到bit1对应坐标系号。0：不启动该坐标系，1：启动该坐标系 //option：从bit0到bit1对应缓存区编号。bit0 对应坐标系 1，bit1 对应坐标系 2。 0：启动坐标系中 FIFO0 的运动，1：启动坐标系中 FIFO1 的运动。 } //连续插补 private void continual_Click(object sender, EventArgs e) {
mc.TCrdPrm crd = new mc.TCrdPrm(); short[] profile = new short[8]; int[] originPos = new int[8]; short rtn; int space; rtn = mc.GT_GetCrdPrm(1, out crd); crd.dimension = 2; //二维坐标系 crd.evenTime = 10; //最小匀速时间 ms crd.synAccMax = 10; //最大加速度 pluse/ms^2 crd.synVelMax =