目录
- 学前小基础-全H桥
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- 原理图
- H桥工作模式
- 一、L298N初认识
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- 参数
- 特点
- 功能框图
- 电路图
- 引脚
- 真值表
- 二、接线
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- 1.板内电压驱动
- 2.外部电源驱动
- 三、代码段
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- motor.c
- motor.h
学前小基础-全H桥
关于MOS管道：元器件学习(2)：MOS管 关于PWM：学习笔记11-PWM
原理图
以全NMOS管为例 
从上图可以看出，该电机的驱动电路由4个驱动NMOS管构成，形如H型，故名全H桥梁电路。控制4个MOS管道的导通和截止对中间电机有不同的控制作用。NMOS管的。
H桥工作模式
：Q1、Q4.网格电平极高，Q2、Q3为低电平，Q1，Q如左图所示，电机正向旋转。 ：Q2、Q3.网格电平极高，Q1、Q4为低电平，Q2，Q如右图所示，电机反向旋转。 
：如何停止旋转电机？，电流不能突变。断开电机两端增加的电压时，电机产生的反向电势很可能。光断电还不够，还要。 
以左侧正转模式为例
- 若此时采用：四个MOSFET关闭，电机上的电流将通过Q2和Q3.寄生二极管继续流动，如②线显示。可以发现，此时电流的流向与电源电压相反，因此，当电流衰减为0时，因为FET关闭，电源电压不会加在电机上，电机会逐渐停止。
- 如果采取：Q2、Q4导通，Q1、Q3关闭。电机上的电流通过Q2和Q继续流动，比如③如线所示，电机上的能量会逐渐消耗在电机本身和Q2、Q3上，这样的。
补充 1.衰减的速度描述电流，而不是电机的旋转速度！ 2.在快速衰减模式下，由于电流快速下降，电感电机上，电机会。 在慢衰减模式下，电机的两端类似于短接，，储存的能量瞬间释放，电机会。
一、L298N初认识
L298是L高功率、大电流版本的293电机驱动芯片，由Multiwatt 15封装，N是L298的封装标识符。
L298N可接受高电压、大电流，采用Multiwatt 15脚包装，接受标准逻辑电平信号；内置稳压芯片78MO5.使内部逻辑电路部分在低压下工作，也可以输出外部逻辑电压5V。(当使用超过12时，为避免稳压芯片损坏V驱动电压时，必须使用外部5V接口独立供电。
L298N控制主控芯片上的控制I/O输入端可以通过电源直接调节输出电压，实现电机的正转、反转和停止。由于电路简单，使用方便，通常L298N继电器(四路)、螺线管、电磁阀、直流电机(两台)和步进电机(一台两相或四相)可直接驱动。
由于芯片在H桥梁损失严重(饱和压降大)需要安装散热器，所以体积比较大。
参数
特点
- 发热量低
- 抗干扰能力强
- 驱动能力强 (高压、大电流)
- 可靠性高 （使用大容量滤波电容，续流保护二极管可过热自断和反馈检测）
- 高工作电压 (最高46V）
- 输出电流大 (瞬时峰值电流可达3)A，连续工作电流为2A）
- 额定功率25W
功能框图
可见于L298N的H桥采用了，无寄生二极管，无法实现续流，因此外接了8个续流二极管。
电路图
引脚
实物图显示： 
说明：
- ENA、ENB：该接口高电平电机运行，默认跳线帽短接高电平(一直使用)；可拔下主控板PWM端口调速。
- 输出A、B（OUT1、OUT2、OUT3、OUT4):连接两个电机，不分正负.
- 逻辑输入（IN1、IN2、IN3、IN4):控制电机的正反转和速度，IN1和IN2控制电机M1，IN3和IN4控制电机M2.
- GND：需要电源地(控制时使用的逻辑电平均以同一个地方为参考)。
- 12V供电：电机供电接口，这里！！
- 5V电源：电压输出口可用于主控板5V电源(不推荐)。
- 板载5V使能:跳线帽连接5V供电口才5V电压输出。
真值表
二、接线
1.板内电压驱动
2、外接电源驱动
十分重要！
三、代码段
关于转动方向
- 当两个电机转动速度相同时，小车直行；
- 当左电机比右电机转动快时，小车右转；
- 当右电机比左电机转动快时，小车左转.
关于电机不会转动原因排查
- 有响声但不转，可能是电压不够，尝试加大电压
- 接线错误，电源地没有与单片机共地…
- 逻辑端没有正确的使能
motor.c
#include "motor.h"//刹车void MOTOR_CarBrakeAll(void){
MOTOR1_BRAKE; MOTOR2_BRAKE;}//后退void MOTOR_CarBack(void){
MOTOR1_01; MOTOR2_10;}//前进 void MOTOR_CarForward(void){
MOTOR1_10; MOTOR2_01;}void MOTOR_GPIOInit(void){
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; RCC_APB2PeriphClockCmd(MOTOR1_GPIO_CLK|MOTOR2_GPIO_CLK,ENABLE); GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; //电机1 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = MOTOR1_GPIO_PIN; GPIO_Init(MOTOR1_GPIO_PORT, &GPIO_InitStructure); //电机2 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = MOTOR2_GPIO_PIN; GPIO_Init(MOTOR2_GPIO_PORT, &GPIO_InitStructure);}motor.h
#ifndef __MOTOR_H#define __MOTOR_H#include "stm32f10x.h"#define IN1_PIN GPIO_Pin_12#define IN2_PIN GPIO_Pin_13#define IN3_PIN GPIO_Pin_14#define IN4_PIN GPIO_Pin_15//10:IN1:1、IN2：0 01:IN1:0、IN2：1#define MOTOR1_GPIO_PORT GPIOB#define MOTOR1_GPIO_CLK RCC_APB2Periph_GPIOB#define MOTOR1_GPIO_PIN IN1_PIN|IN2_PIN#define MOTOR1_10 {
GPIO_SetBits(MOTOR1_GPIO_PORT,IN1_PIN);GPIO_ResetBits(MOTOR1_GPIO_PORT,IN2_PIN);}#define MOTOR1_01 {
GPIO_ResetBits(MOTOR1_GPIO_PORT,IN1_PIN);GPIO_SetBits(MOTOR1_GPIO_PORT,IN2_PIN);}#define MOTOR1_BRAKE GPIO_ResetBits(MOTOR1_GPIO_PORT,MOTOR1_GPIO_PIN);//10:IN3:1、IN4：0 01:IN3:0、IN4：1#define MOTOR2_GPIO_PORT GPIOB#define MOTOR2_GPIO_CLK RCC_APB2Periph_GPIOB#define MOTOR2_GPIO_PIN IN3_PIN|IN4_PIN#define MOTOR2_10 {
GPIO_SetBits(MOTOR2_GPIO_PORT,IN3_PIN);GPIO_ResetBits(MOTOR2_GPIO_PORT,IN4_PIN);}#define MOTOR2_01 {
GPIO_ResetBits(MOTOR2_GPIO_PORT,IN3_PIN);GPIO_SetBits(MOTOR2_GPIO_PORT,IN4_PIN);}#define MOTOR2_BRAKE GPIO_ResetBits(MOTOR2_GPIO_PORT,MOTOR2_GPIO_PIN);void MOTOR_CarBrakeAll(void);void MOTOR_CarBack(void);void MOTOR_CarForward(void);void MOTOR_GPIOInit(void);#endif /* __MOTOR_H */参考自： 1、[教程]【Mind+】(超详细)如何使用L298N电机驱动图形编程控制电机 2、【电机驱动芯片（H桥、直流电机驱动方式）——DRV8833、TB6612、A4950、L298N的详解与比较】 3、L298N 电机驱动板 - 详细介绍