1.今天要做的事
- 列出:对可能影响因素进行实验。如何设置比较实验？
- 如何设置比较实验？
三轴加速度计
1.加速度计的原理
三轴加速度：输出速度是去除重力后的整体加速度。因此，三轴加速度计可以测量物体比力。也就是说，去除重力后的整体加速度， 应用：测量角度 比力：测量弹簧压缩长度 在无外力的作用下，加速度可以准确测量俯仰角和滚转角，无累积误差 MEMS:主要采用压阻、压电、电容工作原理产生的比力。(压力或位移)与电阻、电压和电容的变化成正比。 缺点受振动的影响很大
2.校正原理 转动传感器时，可以通过误差模型测量结；通过标准通过标准(即校正原理)获得更高精度的结果，反过来修正未知参数。 反过来，修正位置参数 (1)校正方法 通过外部设备 自动校正
3.误差模型 为了校正加速度计的测量模型，我们需要估计以下位置参数。9个未知参数
标准(原则) 无论加速度计防止的角度如何变化，其比例的模具厂始终是常值，即当地重力加速度。 通过优化函数获得
4.测量模型 优雅的原因:大部分原因:MEMS它由半导体材料组成，零点漂移和温度漂移是不可避免的。
三轴陀螺仪
用于测量角速度
基本原理
科里奥利力 当一个物体在运动时，
- 误差模型
T:描述安装过程中的微小旋转，K是尺度因素，b是偏移
校正原理：角速度积分的角度与 校准的加速度计估计的角度进行比较，以校准未知参数。
通过龙哥库塔法积分实现递推后的加速度
三轴磁力计
- 基本原理
3. 误差模型
误差原因：飞行控制芯片、电源电路、电机
- 校正方法 原理：在一个地方，无论如何防止磁力计的位置，其真实磁场的感应场的大小都是常量。 公式 $ $ 范数为1：不考虑它的大小，只考虑它的方向，所以它总是被估计为1
- 实验
- 测量模型
第八讲 0.前言
传感器可以测量多旋翼的状态： 皮托管、 加速度计，GPS哪个传感器可以稳定地测量接收器和单目摄像头的系统？
可观性是用来测量内部状态是否可以观察到：==也就是说，系统的初始状态可以通过系统的输出来反映。 如果通过一系列的输出以及控制输入，可以在有限时间内唯一地确定系统状态，则该系统可观。 什么是客观性？如何设计卡尔曼滤波器？ 动态系统的客观概念及其概念，如连续时间线性系统和离散时间。
1.客观性 定义：状态变化能否通过输出反应？
第九讲 0.估计前沿状态
- 有些信息不能直接测量
加速度计没有速度、姿态角、障碍物和位置。
- 传感器信息有荣誉
GPS接收和加速计可以提供一些与位置相关的信息。
因此，整合多传感器的集成信息，提高精度和鲁棒性。
1.姿态估计
- 测量模型