名称 使用的外设 所需模块
| stm32蓝牙汽车循环 | USART串口->HC-05蓝牙 TIM定时器 ->PWM输出 ->TB6612 ->GS90 ->PWM输入捕获 ->SR04 I2C->OLED ADC->ADC采集电压 | C8T6主控 12-5v稳压模块 TB6612电机驱动 SR04超声波 TCRT5000红外 HC-05蓝牙模块 GS-90舵机 直流无刷电机 0.96’OLED |
TB6612
AIN1
AIN2
BIN1
BIN2控制电机正反转 或停止四个引脚(0或1)
PWMA
PWMB 两个引脚控制(占空比越大越快)电机转速
使用思路:使用同一侧电机AIN1与AIN一、另一侧使用BIN1和BIN2，注意同一侧的两个电机接法，因为只使用一个电机驱动模块 ，左转，左轮倒转，右轮向前。
SR04
Trig引脚触发信号：低跳变到高 ，并且高电平时间要大于10us，840KHz如果检测到回波，则输出回声信号，脉冲宽度与测量距离成正比
Echo 引脚回声信号：输出GPIO高电平，高电平的持续时间是发射时间
使用思路：GPIO给 Trig 一个大于10us高电平，通过delay_us(13)模块发射超声波(40KHz）,检测回波后，Echo将高电平输入单片机TIM根据声音在空气中的传播速度，计算高电平时间：
c=(331.45+0.607*T) T为摄氏度
0摄氏度：330.45m/s
20摄氏度：342.62m/s
40摄氏度：354.85m/s
结合公式：S=声音传播速度*时间/2
如需精确需要进行温度补偿，0-40度内误差7%；
TCRT5000红外光电传感器
红外二极管发射红外线，当发射出来的红外线感应没有被反射回来或者 反射的红外线过弱，光敏三极管的基极无电压 或者过小，光敏三极管断开，模块DO（数字）引脚输出低电平，指示LED灯熄灭，反之….
推荐安装位置距被测位置为37mm，最佳检测距离为2.5mm
使用思路：GPIO为输入模式，判断GPIO高还是低电平，如果为低，说明遇到黑色（黑色吸收红外线最多），使小车向该传感器反方向转；
HC-05蓝牙模块
HC-05,通电前按住模块上按钮 可以进入AT模式，用电脑USB，CH340转TLL电平用USART通信方式 给模块发送AT指令，可以改变蓝牙密码，通信波特率等等。
使用思路：同过手机给蓝牙模块发送 字符， 蓝牙模块 通过 USART与STM32通信
stm32启用USART中断服务函数来判断，字符，从而设置小车模式，一位行进方向.
失误总结
- 在调试舵机的时候发现，用一个有BUG的工程（很可能软件配置有问题）去产生PWM波形，舵机无反应，接示波器发现按正确公式（舵机使用周期在20ms）推导出来的TIM的ARR和PSC设置，在此工程文件中无法产生正确的波形（周期x10倍），将TIM配置文件转移其他工程发现可以产生正确的周期20ms的PWM波形。
舵机损坏一个
- PCB与模块焊接存在虚焊现象，在调试蓝牙时候最终发现了这一点，以后焊接一定要认真，防止找bug找半天浪费时间！！
- 焊接时候一定 要将焊锡渣清理干净，防止PCB短路！！！（损失惨重）