??一年一度的 全国大学生智能汽车竞赛 将在暑假期间举行。每个参赛队在统一的竞赛环境和赛道上制作竞赛车模作品，并遵循 竞赛规则 完成所需的比赛任务。根据公布的比赛规则，组委会制作和提供统一的比赛环境和轨道是确保比赛公平、公正、开放的必要条件。

??场地环境、赛道制作、比赛系统等要求如下：

• 比赛所需的场地环境包括竞赛承办学校根据学校的实际情况和比赛要求选择合适的场地。本文3节将给出具体的场地要求。
• 赛道设计将由竞赛组委会统一提供。可选择相应的赛道生产材料和生产工艺，也可从推荐的赛道材料供应商购买。

??根据比赛场地的可用面积、比赛预算、注册团队的数量分布和场地的光线，可以分别铺设场地，也可以通过公共场地进行比赛，以节省比赛场地和铺设成本。

??如果体育馆的屋顶是开放的或半开放的，阳光直射到比赛场地，屋顶就无法有效地遮挡。在这种情况下，白天安排电磁越野、节能信标、张力等组进行比赛，对于普通四轮、双车会议、全方位组、室内组AI晚上可以安排比赛。比赛场地可以重用。

??除非在不得已的情况下，对于同一赛题组的比赛，如果由于队伍数量特别多，可以拆成两个场地同时比赛。这种方式，由于无法完全保证两个比赛场地的一致性，所以在最终成绩评定的时候容易造成异议。

??本文将描述广东省和山东省在线比赛的赛道规格要求和铺设环境。

??在 第十六届智能车竞赛 包括八个赛题组和三个创意组。下表总结了八个赛道组的赛道要求:

??赛道分为三类：

• 室内赛道：是由PVC材料制作的车模比赛赛道。在赛道中心也铺设有电磁导引线。
• 信标赛道：在比赛场地上形成若干节能信标；
• 电磁赛道：仅由电磁导线铺设在地面上；轨道的边界由几个锥形桶标记；

??在比赛的不同阶段(现场调试、预赛、决赛)，每组都有不同的轨道:

• 调试赛道： 用于比赛前适应场地，完成车模作品初步调试。比赛前纠正车模参数；为了适应疫情防控，简化了场地调试过程。团队适应场地调试赛道也与下面的预赛赛道使用相同的赛道。
• 预赛赛道： 用于预赛赛道。赛道尺寸限制在5×7米范围内。
• 决赛赛道： 用于决赛阶段的赛道。通常是两个预赛赛道 拼接赛道。矩形决赛过程是否根据各赛区实际疫情防控要求确定。

??根据2021年新冠疫情防控形式，第16届智能车比赛分为两类:/p>

• 线下比赛：采取的方式与往年线下比赛相同；比赛地区涵盖除广东省、山东省之外的其他八个分赛区、省赛区；全国总决赛采用线下比赛的形式。
• 线上比赛：采取线上比赛的方式，包括有广东省、山东省。

  在赛道设计中，包含着两个版本“线下版本”，“线上版本”。由于线上比赛是由各个参赛学校（或者参赛学校组合）自行设计制作赛道，因此“线上版本”是“线下版本”赛道设计进行了简化。

  在下面给出的三大类赛道设计详细第一版本的规格，以及第二版本与第一版本的差异。

  下面是室内预赛赛道设计规格。详细的赛道数据参见“附件1”文件。关于赛道中的坡道、车库的制作以及“视觉AI组”中的赛道旁元素参见【03 赛道元素】中的描述。

  信标灯系统是由若干组发射器与信标灯组成，它们之间通过现场总结串联在一起。一组发射器与信标灯如下图所示。

  使用铺设场地的蓝色广告布将信标灯粘贴在蓝色的比赛场地内。如下图所示：

  按照信标预赛和决赛布置位置（见下一小节），将信标灯按照顺序铺设在赛场内。除了灯之外，将 引线和底座也是用蓝色胶布固定在赛场内。

  信标灯的使用方式可以参见《 第十六届无线节能信标灯规格说明 》中的描述。

  信标比赛中，场地内固定四个信标灯。它们的固定位置以及相互连接的方式参见下图。

  信标预赛和决赛中信标点亮的顺序是存储在比赛软件中。比赛中存在4~8条不同的点亮顺序。它们都预先输入在软件配置表格中，比赛时，通过随机选择“Random”,或者按照一定规则选择某一个点亮顺序。

  比赛的信标灯亮灯数量与顺序将会在比赛之前两天另外进行公布。具体设置信标灯亮灯顺序参见《 第十三届全国大学生智能汽车竞赛 裁判系统使用说明 》中关于信标灯使用说明。

  车模适应场地可以直接使用比赛场地安排，为了便于更多的队伍能够同时适应场地，可以铺设若干较小的场地安排调试。 在场地内可以安置2~3盏信标灯，由信标灯控制器直接进行切换控制。使用说明参见信标灯的使用说明书。

  每支队伍可以安排一次，或者两次，时间长度为15至30分钟的适应场地；每次可以允许1~3支队伍同时进入场地适应。这样可以提高场地的应用效率。

  室外电磁组赛道铺设参照第14届智能车竞赛室外电磁组赛道铺设方案。

  预赛赛道将占用半个篮球场地。一个篮球场可以铺设两个预赛场地。

  下图是室外电磁组越野赛道布置方案。下图给出了预赛赛道整体布局以及关键路段的长度。考虑到在铺设时的误差，可以自行在某些连接路段进行延迟和缩小。所有拐角处都采用135°的连接。环岛的边长为150厘米。其中赛道的最小路段的长度不小于100厘米。

  利用锥桶设置赛道的边界，下面中的 红点 表示锥桶所在的位置。

  在室外电磁组赛道上，会包括有 坡道、颠簸路面、仿真草坪、砂石路面等元素。（注意：没有横断路障）。这些赛道元素的位置参加下面图纸所示。

  关于坡道、颠簸路面、仿真草坪、砂石路面的制作参见【03 赛道元素】中的描述。

  越野组的决赛场地与预赛场地相同。

  单车拉力组的赛道尺寸与前面越野组电磁赛道尺寸 一样，只是将其中的环岛元素以及左右摇摆赛道元素去除。因此，单车组比赛可以在室外越野组赛道的基础上，进行简化而得。

  单车拉力组的锥桶位置摆放可以参照越野组锥桶位置而设计。

  单车拉力组的赛道元素只设计坡道，其他的路面元素都不设置。

  根据 第十六届全国大学智能汽车竞赛竞速比赛规则 ，竞赛赛道上还包含有很多赛道元素。下面表格给出了所有赛道元素总结：

  赛道元素的制作规范在公布的竞赛比赛规则中都已经详细描述。下面对于规则中的这些描述进行汇总。

  赛道两侧铺设有黑色边界线用于赛道引导。边界线的宽度为25±5mm。如下图所示：

  内赛道组别要求车模在运行过程中保持在赛道内。在赛道边缘处有可能粘贴两层黑色高密度海绵条，形成赛道路肩，作为赛道边界。也有可能不粘贴黑色高密度海绵条。海绵条宽度为2.5cm，两层高度1cm。在赛道两侧相隔25cm粘贴，交错分布，间隔处仍为黑色边界。如下图所示：

  带有路肩赛道将会使用人工进行判罚车模是否冲出赛道，判罚方式和标准与以前比赛形式相同。

  赛道上会存在十字路口、环形赛道、三岔路口。对于十字路口与环形路口需要在赛道接口处铺设路肩。

  对于三岔路口在路口接口处不铺设路肩。距离路口的路肩位于30厘米之外。如下图所示：

  如下图所示，计时起始点处有一个宽度为10cm黑色斑马线，斑马线使用与赛道黑色边线一样的材料制作。

  赛道终点磁铁包括两种类型：

• 室内赛道终点磁铁，用于所有室内赛道比赛。
• 室外越野终点磁铁，用于室外越野电磁组。

  室内赛道终点磁铁如下图左侧：直径8mm，厚度2mm；

  室外越野终点磁铁如下图右侧：长40×宽20×后5mm；

  室内赛道终点永久磁铁。磁铁参数：直径7.5 - 15mm，高度1-3mm，表面磁场强度3000-5000高斯。起跑线附近的永磁铁的分布是在跑道中心线两边对称分布。相应的位置如下图所示：

  室外越野赛道在发车线处固定三块长方形磁铁，它们之间边缘v相距5厘米。

  坡道的坡度不超过20°。坡道可以不是对称的。坡道的过渡弧长大于10厘米。坡道的长度、高度没有限制。一般情况下坡道的总长度会在1.5米左右。电磁组的导引线铺设在坡道的表面。

  坡道的坡顶部在过渡地方需要进行平滑处理，不要出现明显的棱角。

  车库赛道元素是在起跑线旁设置的方形区域，它的尺寸如下图所示：

  车模出发是从车库驶出，在运行两周之后在驶入车库内。比赛时间是从车模驶出车库和返回车库之间的时间差计算。因此计时线圈是放置在车库门口处。赛道上的斑马线和斑马线下的磁铁放置与往届规则相同。

  下图显示了用于比赛系统检测车模通过的计时线圈（或者光电感应板）布置的位置。

  锥桶与电磁线之间的距离在赛道折线所有的内角处都布置交通锥桶，车模在运行的过程中必须在交通锥桶的外侧绕行。

  交通锥桶的几何尺寸如下：

  交通锥桶中心距离铺设的电磁引导线的距离不小于80厘米。因此，赛道中折线组成的等效转弯半径不小于80厘米。

  人造放置草皮：厚度采用20mm。宽度1 至2米。长度在2至4米。

  颠簸路面。在电磁线两边，固定若干段高度为两厘米左右的路肩。如下图所示：

  沙土和碎石路面。使用普通建筑所使用沙子或者碎石，在越野路线中铺设相应的沙土和碎石路面。

  室外电磁组的坡道可以采用与室内比赛相同规格的坡道。考虑到室外车模比赛车模较宽，坡道的宽度可以放大到1米的宽度。

  根据 第十六届全国大学生智能车竞赛竞速组-室内视觉组补充说明 ，对于室内视觉组中会存在一下赛道元素：

• 路面的Apriltag；
• 赛道旁的目标靶：包括数字、动物和水果；

  关于视觉AI元素的制作以及摆放将会通过《室内视觉AI组别特别说明》文档给出。

  （1）场地大小： 需要能够容纳比赛赛道、练习跑道、裁判员、参赛队员以及部分观众。练习跑道的布置地点的光线尽量与正式比赛赛场的环境相同。

  （2）光线： 比赛场地在比赛过程中不能有阳光直接照射。也不要有强烈的白炽灯照射。

  （3）地面： 要求平整。如果地面是平滑的水泥、水磨石、大理石地面则可以直接安装。否则需要使用优质的大芯板或者KT板铺平后再安装。

  （4）电磁赛道： 由于电磁赛道对于光线不敏感，所以电磁组的练习跑道、预赛跑道可以铺设在光线充足的地方。

  （1）地面颜色要求：与白色赛道有一定的色差，颜色可以根据现场底板的情况确定。建议采用与青花蓝色相近的颜色。

蓝色背景布颜色：

RGB： R=11,G=61,B=146

  可以使用蓝色纸进行裱糊（可能能够适当降低成本），也可以使用蓝色宣传布进行铺设。

  （2）赛道要求： 赛道需要和地面粘接牢固，不要有上下、水平滑动。赛道板材接缝保持在1mm之内，同时需要使用白色即时贴粘接。

  （3）赛场围挡：在整个比赛场地四周铺设围挡。围挡距离赛道大于50厘米。围挡高度不小于30厘米。

  为了保证三岔路口两条支路的电流相同，整个赛道的电磁线圈铺设两圈。两圈分别通过三岔路口两条支路。

  为了使得圆环的磁场与正常赛道的磁场强度一致，两圈的电磁线也是饶圆环两次。

  两圈电磁线圈在三岔路口中心进行分叉，然后沿着赛道的中心绕过两条支路，在另外一个三岔路口中心合并。

  固定电磁线的方法需要根据赛场地面的情况选择合适的方法进行铺设。如果赛道地面是质地坚硬的水泥地面，或者不允许破话的塑胶跑道，则建议采用宽的地毯胶带或者相同性质的胶带固定电磁引导线。

  粘贴电磁线可以只在折线定点附近粘贴，也可以全程都是用胶带进行粘贴。

  如果地面是柏油路面、草地、土地等，则建议使用钉子（铁钉，或者塑料钉等）固定电磁引导线。

  可以使用固定电线的塑料卡片辅助固定电磁引导线。如果铁钉顶帽比较大，也可以利用其自身顶帽卡住电磁引导线。

  也可以采用在铁钉上绕行一周辅助固定的模式。

• 全国大学生智能汽车竞赛-讯飞赛道规则解读
• 第十六届智能车竞赛赛道设计第一版本
• 第十六届全国大学生智能车竞赛竞速组-室内视觉组补充说明
• 第十六届智能车竞赛室内视觉AI组别靶标使用说明
• 第十六届无线节能信标灯规格说明

• 赛道采购信息：

• 联系人：董力；

• 联系电话：15311707221，

• 微信：15801305055

• 淘宝店铺：dongyongdedong

• 比赛系统：

• 淘宝店铺 ：龙邱科技、逐飞科技

■ 相关文献链接:

• 智能车竞赛相关的教高司公函：公函[2005]201号文、教高司[2005]13号
• 第十六届全国大学智能汽车竞赛竞速比赛规则
• 第十六届无线节能信标灯规格说明
• 第十三届全国大学生智能汽车竞赛 裁判系统使用说明
• 第十六届全国大学生智能车竞赛竞速组-室内视觉组补充说明
• 第十六届智能车竞赛赛道电磁线圈铺设方法
• 全国大学生智能汽车竞赛-讯飞赛道规则解读
• 404
• 第十六届智能车竞赛室内视觉AI组别靶标使用说明

● 相关图表链接:

• 图1.0 比赛场馆屋顶开发形式左：封闭式屋顶；右：开发、半开放式屋顶
• 表1-1 比赛赛道形式一览表
• 图2.1 预赛赛道规格
• 图2.3.0 节能信标比赛场地示意图
• 图2.3.1 组成信标的发射器保护罩（左）与信标灯罩（右）
• 图2.3.2 固定信标组件的方式
• 图2.4 比赛现场信标固定位置
• 图2.4.1 信标灯点亮顺序配置
• 图2.5.1 室外电磁越野组赛道铺设
• 图2.5.2 室外电磁组锥桶摆放方案
• 图2.5.3 室外电磁组路面元素布置
• 图2.6.1 单车拉力组电磁赛道
• 表3-1 赛道元素汇总表格
• 图3.1 赛道边界引导线
• 图3.2 赛道路肩
• 图3.2.1 在赛道接口处需要铺设路肩
• 图3.3.3 三岔路口路肩距离路口距离超过30厘米
• 图3.3 赛道终点斑马线
• 图3.4.0 两种不同的磁铁
• 图3.4 赛道终点磁铁
• 图3.4.1 室外越野组终点处永磁铁
• 图3.5 赛道坡道示意图
• 图3.5.1 比赛坡道实际铺设示意图
• 图3.6 赛道车库结构示意图
• 图3.6.1 计时线圈布置的位置
• 图3.7 室外锥桶及其摆设位置
• 图3.7.1 仿真草皮
• 图3.7.2 路肩构造的颠簸路面
• 图3.7.3 砂石路面
• 图3.1 蓝色背景布的颜色
• 图3.2 赛道围挡剖面
• 图3.3.0 电磁引导线固定方式
• 图3.3.1 铺设三岔路口的方法
• 图3.3.2 环岛赛道铺设两圈
• 图3.3.3 电磁线在三岔路口中心分叉
• 图3.4.1 宽的地毯黑色胶带
• 图3.4.2 利用铁钉不绕行固定
• 图3.4.3 绕行铁钉进行固定