数字低通滤波算法及截止频率计算，pt1Filter，lpf

参考模电RC计算截止频率的滤波计算公式

#define M_PI_FLOAT  3.14159265358979323846ftypedef struct LpfFilter{    float RC;//模电RC    float dT;//数据更新时间隔(秒)    float k;//过滤系数     float state;//过滤结果}LpfFilter_t;/**设置滤波器的截止频率* *filter：* f_cut：截止频率* dt: 数据更新时间隔(秒)*/void filterInit(LpfFilter_t *filter,float f_cut,float dt){    filter->RC = 1.0f / ( 2.0f * M_PI_FLOAT * f_cut);//参考模电RC截止频率公式   filter->dT = dT;//数据更新时间隔(秒)    filter->k = filter->dT / (filter->RC   filter->dT);/**低通滤波的应用* *filter：* input：新输入数据*/float LpfFilterApply(pt1Filter_t *filter,float input){     dt固定时，截止频率越低，k越小，数据最终输出的变化越慢（高频去掉了）    //截止频率固定时，dT越大，k数据输出变化越小(高频删除)   filter->state = filter->state   filter->k * (input - filter->state);    return filter->state;}

参考：

https://github.com/betaflight/betaflight/blob/master/src/main/common/filter.c