前言

莱罗三角形，又称鲁洛克斯三角形，是这样得到的:先画正三角形ABC，然后是正三角形ABC三个顶点是圆心，边长是半径画弧得到的图形，如下图所示我用cad用激光切割机切割亚克力板，用铜柱连接两个中间留有电机位的莱罗三角形，电机安装动量轮，mpu6050水平放置在两根铜柱之间，获得初始机械结构他的平衡原理就是角动量守恒，当整体有向左边倒的时候，动量轮逆时针加速，根据角动量守恒，电机应该连着整个系统顺时针加速从而抵消向左边倒的趋势，向右边倒时原理相同，然后先看看我做出来的效果，我把代码上传csdn，想做这个项目的朋友可以下载参考

一、mpu6050使用dmp得到姿态角

dmp是mpu6050年，一个可扩展的数字运动处理器可以以四元的形式输出欧拉角，因此我们不需要整合和过滤陀螺仪和加速度传感器收集的原始数据。在这一步中，我使用了正点原子的代码。让我们谈谈如何移植我们自己的板。

首先，在工程中添加这些文件在这里插入图片描述

修改inv_mpu.c文件，把i2c读写函数改为自己的，delay_ms函数也改为自己写的(注意不要使用)hal由于使用系统定时器优先级过低，库给出的延迟函数会导致程序卡死) 在这里插入图片描述

修改inv_mpu.h数据输出频率与系统控制周期对应，但不超过200hz这是硬件限制。在这里插入图片描述

二、使用pid算法控制

直接上代码角度控制应将动态误差控制到很小（否则，如果倾斜角度过大，回调所需的功率超过电机极限系统，则会崩溃）PD控制效果很大，后面的调参主要是这两个参数，I可有可无为什么需要速度控制？回到前面分析的原理，我们系统的平衡利用电机加速来提供角动量。如果电机速度达到极限，系统不会崩溃吗？因此，这是一种静态误差控制（要求电机速度为0）PI可以控制控制器。