一、LIDAR(光雷达)

1.1 原理

激光雷达通过测量发送和接收脉冲信号的时间间隔来计算物体距离。因此，由于原则上的相似性，虽然雷达的准确定义是使用微波或无线电波等波长较长的电磁波来检测距离的设备，但激光雷达术语仍被广泛使用。

1.2 优点

与传统雷达相比：采用激光测矩，波长在600~1000nm，测量更准确，可达厘米级； 可感知物体的矩离和表面形状；

1.3 缺点

缺点： 1)空气中的悬浮物对测量精度和测量矩离影响很大； 2)高精度带来高运算量； 3)价格比传统雷达贵；

1.4 运用

1)用于物体识别测量物体的表面形状； 2)测量物体矩离和高精度地图，准确定位车辆运输；

二、GPS

2.1 原理

24颗GPS卫星在离地面12000公里的高空上，以12小时的周期环绕地球运行，使卫星在任何时候都运行GPS接收器可同时观察4颗以上卫星。 在GPS在观测中，卫星与接收器的距离可以通过三维坐标中的距离公式和三颗卫星形成三个方程来解决观测点的位置（X,Y,Z）。考虑到卫星时钟与接收机时钟之间的误差，实际上有四个未知数，X、Y、Z和钟差，因此需要引入第四颗卫星，形成四个方程求解，以获得观测点的经纬度和高程。

2.2 优点

1)价格便宜； 2)技术成熟； 3）GPS配件种类丰富的芯片；

2.3 缺点

1)定位精度低，一般在m级； 2)刷新频率低，一般0.1s如果以1000速刷新数据，km/h计算，会产生2.7m位置误差；2.7m可能发生严重的交通事故；

2.4 运用

通过GPS，若车辆实时位置大致准确；

传感器">三、惯性传感器

3.1 原理

惯性传感器一般是无人驾驶车辆中的加速度传感器或角加速度传感器；用于获取驾驶车辆中的加速度和角加速度信息；

3.2 优点

1）价格便宜； 2)技术成熟； 3）GPS配件种类丰富的芯片； 4)刷新频率高，10.001s刷新一次，和GPS优势互补，从而获得车辆的准确位置；

3.3 缺点

1)长期运行，累计误差大；

3.4 运用

与GPS搭档，GPS获得0.1s通过惯性传感器在0中的位置信息.1秒刷新100次，纠正位置偏差，获取相对准确的位置信息；

四、双目摄像头

4.1 原理

双目摄像头是利用仿生学原理，通过校准的双相机同步曝光图像，然后计算获得的二维图像素点的第三维深度信息。

4.2 优点

1)硬件成本低； 2)可拟补LIDAR具体交通路径和交通指示灯缺陷无法识别；

4.3 缺点

1)对算法的要求高，目前多采用CNN物体识别卷积神经网络的准确性有待提高；

4.4 运用

用于识别具体的交通路况、物体、交通指示灯、人行道等；