文章目录
- 一、多传感器融合需要面对的问题
-
- 1.数据对准问题
-
- 1.1 统一时钟：同步不同传感器的时间戳
- 1.2 统一坐标系 ：运动补偿 传感器标定
- 2.数据不确定性：
- 二、比较各种传感器的性能
-
- 1、摄像头
- 2.毫米波雷达：ADAS 核心传感器
- 3、激光雷达
- 4、精度指标
- 三、多传感器集成系统结构：
-
- 1.估计目标状态
-
- 1.1 分布式
- 1.2 集中式。
- 1.3混合式。
- 1.4 三种结构比较
- 2、 估计目标身份
-
- 2.1 像素级融合
- 2.2 特征级融合分为目标状态信息融合和目标特征融合