底盘│车辆横角速度（Yaw Rate）估算（上）_搜狐汽车_搜狐网 (sohu.com)
若简单解释ESP 系统的工作逻辑很简单。ESP 系统接收方向盘转角传感器的角度信号，结合速度信号计算速度和方向盘转角下的车身yaw值(中心转向)。Yaw以车身为参考Yaw-G传感器检测到的车身真实Yaw对比值，判断是过度还是不足，然后决定哪一侧的轮胎压力来纠正。
Yaw 是横摆角，横摆角对时间微分，我们得到了横摆角的速度 Yaw-Rate
一般Yaw-G 传感器输出是两个加速度(纵向和侧向)和一个水平角度Yaw-rate(又称偏航率)。
这一套理论似乎很容易理解，但让我先问一下：
1 Yaw-G 传感器发出Yaw-rate 真的吗？如何验证？
2 整车参考方向盘转角和速度计算Yaw-rate能真正反映车辆应有的东西Yaw值吗？
带着这些问题，我们开始今天的讨论。让我们先看看Yaw-G的校验算法，我们知道，车辆在弯道内前后轮的外侧车轮转速都大于内侧车轮，所以利用轮速差我们可以估算出车横摆角速度（偏航率）。
1)轮速差估算横摆角速度。为了方便起见，我们列出了适用于前后轮的通用公式。
Yaw-rate1=(外轮速-内测速度)/轮距*cos车轮转角
本公式的推导过程如下图所示(对不起，为了节省时间，直接手绘上图)。
如果我们进入前轮，估计Yaw-rate就是
Yaw-rate1=（wf1-wf2）*Rr/(A*cos(a))
同样的操作，我们也可以带入后轮，因为后轮没有转向角，所以cos(a) 等于1 ，但通常，更愿意估计驱动轮的速差。
这种方法可以用至少传感器估计车辆的横摆角，但这里我们必须面对一个问题，比如高G 在沥青路面等工况下，由于侧向加速度引起的重量转移，会导致内外车轮滚动半径的差异（外压变小，内载荷减小变大）。因此，轮速估计的水平摆角有偏差，因此，通常需要根据侧向加速值据侧向加速值进行修正。
Yaw-rate1=Yaw-rate1 X K
2）侧向加速度-车速法，由于通过四个轮速能计算出车辆前进速度，而侧向加速度则是通过yaw-G 我们还可以通过两个物理量来估计横摆角的速度。
Yaw-rate2=侧向加速/纵向速度
同样，这个公式的来公式的起源。如下图所示
3)第三种是Yaw-G 通过惯性测量传感器发出的车辆质地Yaw-rate。而Yaw-G
传感器分为集成式和独立式Yaw-G传感器安装在车身质地附近，通过串口实时发送ax/ay以及Yaw-rate给ESP 模块。
加速度芯片直接贴在集成式上ESP 电控模块PCB 板上。