1. 概述
21.运动控制方向的补充是基于运动控制方向的补充。 新固件增加配置参数，支持编码器和电机的动态调整方向，并提供相关的控制协议和测试程序，方便移植自己的电机和编码器
测试脚本pypibot参见此代码
2. 确认电机顺序
PIBOT各模型的电机顺序如下 , 以下坐标系相同ROS(X前进方向，Y为右)
2.1 电机顺序
两轮差分
/* x ^ | | | y<-------- --------------------- - - - - - - - - - - - - 1-------------------2 */ 四轮差分/四轮麦克纳姆轮
/* x ^ | | | y<-------- 3-------------------2 - - - - - - - - - - - - 4-------------------1 */ 三轮全向
/* x ^ | | | y<-------- 1 - - - - - - - - - - - - 2-------------------3 */ 2.2 测试电机顺序
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确认车型 查看pibot_bringup打印输出，确认当前配置模型是否与使用一致
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测试电机
退出以前的程序， 架空小车(易观察)
cd ~/pibot_ros/pypibot/transport # 测试电机1 python test_motors.py 1000 0 # 命令输了，电机1会转动 # 根据配置车辆对照电机顺序图，观察是否是电机1转动 # 测试电机2 python test_motors.py 0 1000 # 命令输了，电机2会转动 # 根据配置配置的电机顺序图，观察电机2是否旋转 # 测试电机3(如有) python test_motors.py 0 0 1000 # 命令输完，电机3会转动 # 根据配置配置的电机顺序图，观察电机3是否旋转 # 测试电机4(如有) python test_motors.py 0 0 1000 # 命令输了，电机4会转动 # 根据配置配置的电机顺序图，观察电机4是否旋转 3. 确认和调整电机方向
重做电机测试， 根据输入参数和实际转向方向确认电机接线方向是否正确
cd ~/pibot_ros/pypibot/transport # 测试电机1 python test_motors.py 1000# 命令输了，电机1会转动 # 观察电机1是否顺时针旋转（从电机输出轴/外观） python test_motors.py -1000 0 # 命令输了，电机1会转动 # 观察电机1是否逆时针旋转（从电机输出轴/外观） pibot_bringup pibot_configure 4. 调整编码器的方向
重做测试电机的测试， 编码器根据输入参数和编码器反馈确认
cd ~/pibot_ros/pypibot/transport # 测试电机1 python test_motors.py 1000 0 # 命令输了，电机1会转动 # 观察输出日志， 第一列值是否变大 python test_motors.py -1000 0 # 命令输了，电机1会转动 # 观察输出日志， 第一列值是否变小 如下结果
- 编码器1(第一列)在控制电机1顺时针旋转时逐渐增大正常
david@david-MS-7808:~/pibot_ros/pypibot/transport$ python test_motors.py 1000 0 [I] 2021-04-23 23:34:02.941 (0xFBE7):set pwm success [I] 2021-04-23 23:34:02.941 (0xFBE7):****************get encoder count***************** [I] 2021-04-23 23:34:02.948 (0xFBE7):encoder count: 0 0 0 0 [I] 2021-04-23 23:34:03.964 (0xFBE7):encoder count: 636.0 0.0 0.0 0.0 [I] 2021-04-23 23:34:04.472 (0xFBE7):encoder count: 1292.0 0.0 0.0 0.0 [I] 2021-04-23 23:34:04.980 (0xFBE7):encoder count: 1949.0 0.0 0.0 0.0 [I] 2021-04-23 23:34:05.488 (0xFBE7):encoder count: 2609.0 0.0 0.0 0.0 [I] 2021-04-23 23:34:05.996 (0xFBE7):encoder count: 3263.0 0.0 0.0 0.0 [I] 2021-04-23 23:34:06.504 (0xFBE7):encoder count: 3922.0 0.0 0.0 0.0 [I] 2021-04-23 23:34:07.012 (0xFBE7)encoder count: 4584.0 0.0 0.0 0.0
- 在控制电机1逆时针转动时候，编码器1(第一列)逐渐减少则为正常
david@david-MS-7808:~/pibot_ros/pypibot/transport$ python test_motors.py -1000 0
[I] 2021-04-23 23:35:51.575 (0xD657):encoder count: 5402.0 0.0 0.0 0.0
[I] 2021-04-23 23:35:52.083 (0xD657):encoder count: 4772.0 0.0 0.0 0.0
[I] 2021-04-23 23:35:52.591 (0xD657):encoder count: 4122.0 0.0 0.0 0.0
[I] 2021-04-23 23:35:53.099 (0xD657):encoder count: 3473.0 0.0 0.0 0.0
[I] 2021-04-23 23:35:53.607 (0xD657):encoder count: 2822.0 0.0 0.0 0.0