伺服控制单元是自动控制系统中的执行单元,即通过闭环控制实现机械系统的位置、扭矩、速度或加速度控制。
1. 控制器:动作指令信号的输出装置。
2. 驱动:接收控制指令并驱动电机的装置。
3. 伺服电机:驱动控制对象并检测状态的装置。
控制器(controller)主要是通过工业总线或直接向驱动器发送控制指令(pluse/direction实现复杂轨迹规划、多轴联动等复杂运动的信号)。
驱动器(driver)它可以驱动单个电机运动,通常有三种控制模式:扭矩(电流)、速度和位置.简单的运动控制可以通过选择不同的模式来实现。
驱动器直接驱动电机,控制器需要通过驱动器间接控制电机
以零差云控一体化关节为例:
编码器分辨率是指轴转一圈输出的位置数,如模块输出端(负载端)分辨率 19Bit,
即一圈输出的位置数是
2
19
;19Bit 单圈位置反馈的分辨率是 0~524287,在 0 相反的位置
运动会从 0 跳变到 524287,在 524287 向正方向移动 524287 跳变到 0。
计算单圈角度对应编码器位置(19Bit):角度
÷
360
×
524288
例如 20°编码器对应的位置是
20 ÷ 360 × 524288
位置反馈如下: