本课程结束时，您将能够： 解释ROS在这些信息中，机器人发布的里程计数据与两轮差速驱动机器人(如TurtleBot3)相关部分。 开发Python节点，从活跃ROS网络获取里程计信息，并将其转换为方便、可读的机器人姿势的有用信息。 使用ROS实现机器人开环速度控制的命令行工具。 开发Python机器人遵循预定义的运动路径，采用开环速度控制方法。
恢复你的环境 请记住，在WSL-ROS环境中的任何工作都不会保留在会话或不同大学的计算机之间。在最后一节实践课结束时，你应该运行wsl_ros将您的主目录备份到您的大学U:驱动器。在TERMINAL 以下命令在本周2开始会议前立即恢复：
[TERMINAL 1] $ wsl_ros restore 启动机器人模拟 在一个空世界中输入以下命令TurtleBot3模拟华夫饼：
[TERMINAL 1] $ roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_empty_world.launch 机器人的位置和速度 你应该从本维基的机器人介绍中了解到，我们正在使用它TurtleBot以下传感器和执行器用于导航： 两个独立控制的车轮电机（差速驱动配置）。 惯性测量单元用于检测运动和方向（IMU）。 360°激光位移传感器（LiDAR）用于检测环境。 可以向任何ROS机器人发出两种速度指令来移动： 线速：机器人在其轴上向前或向后移动。 角速：机器人绕轴旋转的速度。 您认为列表中的哪个主题可以用来控制机器人的速度？rostopic info命令查看主题的更多信息。 您确定的主题应使用几何图形/扭曲消息。为了移动机器人，您必须向此主题发送此类消息。rosmsg命令(就像你上周做的那样)
$ rosmsg info geometry_msgs/Twist 了解更多关于此消息格式的信息。 如上所述，TurtleBot只能在x轴上产生线速，在z轴上产生角速。因此，只有速度命令被发送到线性系统。x或角度。这个消息的z部分会有任何影响。如上所述，TurtleBot只能在x轴上产生线速，在z轴上产生角速。因此，只有速度命令被发送到线性系统。x或角度。这个消息的z部分会有任何影响。
练习1:探索里程计数据 运行上面的rostopic list命令时应该出现的另一个主题是/odom。这个主题包含里程计数据，这也是机器人导航所必需的，也是允许机器人接近其位置的基本反馈信号。 在终端2中使用rostopic echo命令显示模拟机器人当前发布的里程计数据：
[TERMINAL 2] $ rostopic echo -c /odom [WT(B)] $ roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch [TERMINAL 2] $ rosrun com2009_examples robot_odometry.py 我们可以用rostopic info命令了解更多关于里程计数据的信息： 这就提供了关于该主题使用的消息类型的信息： 类型：导航/里程计 我们可以用rosmsg info命令了解更多信息： rosmsg信息导航/里程计 pose告诉我们机器人相对于任何参考点的位置和方向(通常是打开时机器人的位置)。姿势由以下决定: 来自OpenCR板上惯性测量单元（IMU）来自左右车轮编码器的数据估计了机器人从其定义参考点（使用空间计算）的距离。 位置数据对于确定机器人的运动非常重要，我们可以估计它在三维空间中的位置。 方向以四元数为单位表示，角度需要转换为主轴(以度为单位)。幸运的是，ROS tf库中有一些函数可以为我们实现这一点，我们可以在任何地方Python这些函数用于节点 我们的TurtleBot3机器人只能在二维平面上移动，因此，事实上，它的姿势可以完全使用（x，y，θz）其中x和y是机器人在x-y平面上的二维坐标，θz是机器人绕z(偏航)轴的角度。你应该在上面的练习中注意到这一点，其中delta列中的线性_z、θx和θy值都应该为0.000(或变化很小)。twist告诉我们机器人当前的线速和角速，这些数据直接来自车轮编码器。所有这些数据都是根据主轴定义的。
odom_subscriber.py
[TERMINAL 3] rostopic pub /cmd_vel geometry_msgs/Twist[SPACE][TAB] $ rostopic pub /cmd_vel geometry_msgs/Twist "linear: x: 0.0 y: 0.0 z: 0.0 angular: x: 0.0 y: 0.0 z: 0.0" move_circle.py