EtherCAT 主站性能测试

一般情况下EtherCAT主站性能测试将关注主站通信周期，circle time是否稳定，抖动多少，因此可以设置在不同的circle time，比如2ms，1ms，500us，250us，125us在测试抖动的条件下，可以使用第三方抓包工具 wireshark报文分析，不同主站周期，需要修改代码和ENI文件的circle time，此处以1ms主站周期，有的任务周期是5ms(主站周期的5倍)。

EtherCAT报文抓取

抓包方式:主站和从站直接接入第三方抓包工具。连接方式如下图所示。主站可以先运行，主站通信稳定后再进行数据抓包。这样抓出来的数据包就是pdo在主站启动之前，也可以开始抓取数据/流程数据，这样就可以抓取整个启动过程的数据，但过滤时，op以前的报纸数据不是我们需要分析的数据。

虹科提供最简单的EtherCAT抓包工具，ProfiShark，帮助网络工程师轻松访问网络，并在正确的时间戳记每个数据包。通过Profishark可以在数据包分析器软件中获得高质量的数据(如Wireshark）用于网络分析，或直接存储到磁盘进行后续分析。(详见文末)

在Wireshark上进行EtherCAT报文分析

1、设置wireshark时间格式如下

2、使用ecat.ado == 0x130命令从站在第几条报纸处过滤出来op状态，这3900，这意味着33900前的报纸不能用于分析circle time，因为pdo数据/周期性数据仅从站进入op后才被发送

3、分析周期性报告，注意每个周期性报告包括三个子报告（逻辑搜索）和一个DC相关的ARMW命令

4、使用该指令过滤出周期性报纸ecat.sub1.cmd == LRD && ecat.sub1.cnt == 0.过滤出子报1LRD而且计算器值为0(表示从主站发出，不从站出来)，选择三角形进行报文排序，可以从小到大，也可以从大到小。

最小周期是999.496us

最小周期是999.496us

结论：可见1ms基于主站周期zcu102开发板，测试的主站周期抖动ns实际上是500级us和250us，125us条件下，抖动都是在ns级别。