人生如逆旅，我也是行人。 ————苏轼《临江仙》·送钱穆父》

以下是最常见的一个L298N值得注意的是，芯片已内置5V供电，不需要从外面连接5V输入。届时5V端子将成为5V为了保证输出L298N供电稳定性(供电不足可能导致L298N不建议使用烧毁)5V供电作为单片机的电源。

理论上，最高可访问35v（我没有尝试过最低和最高的电压，这是一个宝藏卖家提供的参数）。在购买直流电机之前，如果满足，请先查看直流电机的相关参数和性能L298N使用要求，然后购买使用，否则容易烧毁L298N。

顾名思义，接地线。但需要注意的是，这里GND不仅要连接驱动电源GND，如果与其他单片机或其他系统连接，一定要从这里引出另一个GND单片机或系统GND连接。即整个系统GND连接在一起，如果不连接在一起，电压没有参考电平，无法正常控制。

这是一个特殊的端口。可以做到L298N输入逻辑电压也可以是外部单片机或系统的5v供电口。板载5具体切换v跳帽介绍。

• 需要PWM无需控制即可拔除PWM控制不需要拔除(老玩家不在乎这句话，即使不拔除也可以。PWM调试，应该懂的都懂)。
• PWM对于电机来说，控制是速度控制的现象Arduino里用analogWrite（Pin，Value）语句来实现 [Pin(对应针脚)，Value(0-255之间的整形数字)

• IN1和IN二是一组，对应OutA（输出A）；
• IN3和IN四是一组，对应OutB（输出B）。

直接输出相应。

！！强调！！：L298N电机驱动、STM32单片机、编码器电机三者在使用过程中，必须使用三者GND连接在一起，即共地！！！驱动电压可接受的输入范围为7~12V，板子标识为VCC通常使用航模电池或购买电池盒进行输入。

B站-视频介绍：【电工知识】编码器是干什么用的，这下终于明白了！

编码器（encoder）是将信号（如比特流）或数据进行编制、转换为可用以通讯、传输和存储的信号形式的设备。编码器可以把角位移或直线位移转换成电信号，是工业中常用的电机定位设备，可以精确地测试出电机的角位移和旋转位置。其最直接的作用就是可以测量位移，通过位移就可以计算出速度。

简单的来说，学习电机上的编码器，是为了能够通过编码器测出电机的转速，从而能够更好地控制电机进行工作。

增量式：就是每转过单位的角度就发出一个脉冲信号。通常为A相、B相、Z相输出，A相、B相为相互延迟1/4周期的脉冲输出，根据延迟关系可以区别正反转，而且通过取A相、B相的上升和下降沿可以进行2或4倍频;Z相为单圈脉冲，即每圈发出一个脉冲。 绝对式：就是对应一圈，每个 基准的角度 发出 一个唯一与该角度对应二进制的数值，通过外部记圈器件可以进行多个位置的记录和测量。

• 绝对式编码器由机械位置决定的每个位置是唯一的，它无需记忆，无需找参考点，而且不用一直计数，什么时候需要知道位置，什么时候就去读取它的位置，从而大大提高了编码器的抗干扰能力、数据可靠性提高。

区别在于：绝对式掉电不丢失读取数值，增量式会丢失。

1. 检测方式不同：霍尔编码器是电磁检测位置，光电编码器是光电检测位置
2. 精度不同：霍尔编码器一般是精度不高，用作粗略的位置反馈，而光电编码器精度高，可以实现高精度的位置检测

接线表：

我们通过软件的方法实现四倍频，首先可以看出图中编码器输出的AB相波形，正常情况下我们使用M法测速的时候，会通过测量单位时间内A相输出的脉冲数来得到速度信息，常规的方法，我们只测量A相（或者B相）的上升沿或者下降沿，也就是图中对应数字1234中的某一个，这样就只能计数3次，而四倍频的方法是测量A相和B相编码器的上升沿和下降沿。 这样在同样的时间内，可以计数12次（3个1234的循环）。这就是四倍频的原理。 因为编码器输出的是标准的方波，所以我们可以直接用单片机进行读取，在软件中的处理方法分两种，自带编码器接口的单片机如STM32，可以直接使用硬件计数，而没有编码器接口的单片机如51单片机，可以通过外部中断读取，比如把编码器A相输出接到单片机的外部中断输入口，这样就可以通过跳变沿触发中断，然后在对应的中断服务函数里面，通过B相电平来确定正反转。如当一个A相来一个跳变沿的时候，如果B相是高电平就认为是正转，低电平就认为是反转。

电机（英文：Electric machinery，俗称“马达”）是指依据电磁感应定律实现电能转换或传递的一种电磁装置。 电机在电路中是用字母M（旧标准用D）表示，它的主要作用是产生驱动转矩，作为用电器或各种机械的动力源，发电机在电路中用字母G表示，它的主要作用是利用机械能转化为电能。

我所使用的也是一种减速电机，即电机头部有一个减速器，电机转动带动减速器里的齿轮后再通过减速器的输出轴输出相应的转速。比如减速比是 1： 30，表示电机转动 30圈，电机的减速器转动一圈。

• T0为自行设置的时间；
• M0为在设定时间内的脉冲数；
• C为单圈总脉冲数。（直流电机轴旋转一圈 在霍尔传感器每个引脚有 13个脉冲信号 输出）

具体学习可以参考：博客网站-RCC学习

配置两输出IO引脚，作为输出电机驱动的IN1和IN2。

配置定时器1的通道1产生 PWM 波，用以连接 L298N 电机驱动模块的输出A的使能输入。（将跳线帽拔掉）

配置定时器2（TIM2）为编码器模式（Encoder Mode），连接电机上面的编码器的A相与B相。

分频系数表示对计数值进行分频，编码器模式默认时四倍频。

编码器上的AB相应该接编码器模式对应的引脚。 编码器模式就相当于一个专门计数的工具，当编码器的码盘转动时，A、B相输出矩形波形脉冲，进入PA0和PA1进行计数（数脉冲）。

记得开启定时器中断，注：编码器的更新中断定时器最好要比10ms定时器的优先级高，用来防止在更新中被打断。

输入项目名称和路径。（注：路径中不允许出现中文。） 选择应用的IDE，开发环境MDK-ARM V5 每个外设生成独立的 ’.c/.h’ 文件

• 不勾： 所有初始化代码都生成在 main.c
• 勾选： 初始化代码生成在对应的外设文件。 如 GPIO 初始化代码生成在 gpio.c 中。 点击 GENERATE CODE 生成代码

• DeBug的模式根据不同的芯片进行选择：

• 在主函数main.c中添加代码：

/* USER CODE END 0 */

/**
  * @brief  The application entry point.
  * @retval int
  */
int main(void)
{
  /* USER CODE BEGIN 1 */

  /* USER CODE END 1 */

  /* MCU Configuration--------------------------------------------------------*/

  /* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */
  HAL_Init();

  /* USER CODE BEGIN Init */

  /* USER CODE END Init */

  /* Configure the system clock */
  SystemClock_Config();

  /* USER CODE BEGIN SysInit */

  /* USER CODE END SysInit */

  /* Initialize all configured peripherals */
  MX_GPIO_Init();
  MX_TIM1_Init();
  MX_TIM2_Init();
  MX_TIM3_Init();
  MX_USART1_UART_Init();
  /* USER CODE BEGIN 2 */

  HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim3);      //开启10ms中断
  HAL_TIM_PWM_Start(&htim1, TIM_CHANNEL_1);   //开启PWM
  HAL_TIM_Encoder_Start(&htim2, TIM_CHANNEL_1);   //开启编码器定时器
  HAL_TIM_Encoder_Start(&htim2, TIM_CHANNEL_2);   //开启编码器定时器
  
  __HAL_TIM_ENABLE_IT(&htim2,TIM_IT_UPDATE);      //开启编码器定时器更新中断,防溢出处理
  
  __HAL_TIM_SET_COUNTER(&htim2, 30000);           //将编码器定时器初始值设定为30000
  

  /* USER CODE END 2 */

  /* Infinite loop */
  /* USER CODE BEGIN WHILE */
  while (1)
  {
    /* USER CODE END WHILE */
    /* USER CODE BEGIN 3 */
  }
  /* USER CODE END 3 */
}

• 编写中断处理函数HAL_TIM_PeriodElapsedCallback（）；：

//中断处理函数
void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
{
	if(htim->Instance == TIM3)
	{
		__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim1,TIM_CHANNEL_1,20000);
	}
}

完成上述过程，结果是电机会转动起来，如果电机没有转动起来，可以通过检查线路，或者会出现板子烧毁的情况，会其他的情况。如果板子仍可以正常工作且接线无误，则考虑是不是L298N电机驱动的问题，可以通过使用万用表进行测量OUT1和OUT2两个引脚和GND之间是否有电压差，如果测得电压很小，则可能是驱动烧坏。换了新的驱动之后，测试有没有用的时候，切记一定要记得L298N驱动模块与STM32单片机要共地。（同一个电位参考）