一、控制和使用步进电机LD语言实现
涉及程序段X、Y轴动作包括单相对位置运动、点动、回零、当前位置为零、停止等。
二、按预设路径行动
在路径控制程序段中，回字运动。XY双轴交替关联。
三、基于台达触摸屏程序进行仿真
四、基于C# GDI 绘制步进电机动作路径
通过C#读取PLC请参考数据
使用C# GDI 请参考绘图和擦除功能
这里不再赘述。
using System; using System.Collections.Generic; using System.ComponentModel; using System.Data; using System.Drawing; using System.Linq; using System.Net; using System.Net.Sockets; using System.Text; using System.Threading.Tasks; using System.Windows.Forms; namespace readPLCData { public partial class Form1 : Form { public Form1() { InitializeComponent(); ///解决跨线程访问问题 CheckForIllegalCrossThreadCalls = false; } private void DrwaAxis() { ///绘制坐标轴 Graphics gr = panel1.CreateGraphics(); Pen pen1 = new Pen(Color.Black); gr.DrawLine(pen1, new Point(0, 500), new Point(1000, 500)); gr.DrawLine(pen1, new Point(500, 0), new Point(500, 1000)); } Modbus.Device.ModbusIpMaster ipMaster; TcpClient tcpClient; Graphics g; bool start; private void Button1_Click(object sender, EventArgs e) { if (button1.Text == "开始") { button1.Text = "停止"; DrwaAxis(); start = true; //打开线程，读取数据 Task.Run(() => { DrawLine(); }); //连接PLC try { tcpClient = new TcpClient(); tcpClient.Connect(IPAddress.Parse("192.168.1.5"), 502); ipMaster = Modbus.Device.ModbusIpMaster.CreateIp(tcpClient); } catch (Exception) { MessageBox.Show("连接PLC失败"); } } else if (button1.Text == "停止") { button1.Text = "开始"; start = false; //关闭PLC连接 tcpClient.Close(); ipMaster.Dispose(); } } bool[] draw = new bool[2]; bool xStep, yStep; Point p1 = new Point(500, 500); Point p2 = new Point(); int i =1; private void DrawLine() { while (start) { try { draw = ipMaster.ReadCoils(125, 2); lbl_Step.Text = draw[0].ToString() "-" draw[1].ToString(); } catch (Exception) { txtb_Message.AppendText("读取单个状态失败"); } if (draw[0] || draw[1]) { try { var res = ipMaster.ReadHoldingRegisters(1000, 9); if (res.Length == 9) { float x = GetIntFromUshortArray(new ushort[] { res[1], res[0] }); float y = GetIntFromUshortArray(new ushort[] { res[3], res[2] }); p2.X = (int)(x / 100) 500; p2.Y = (int)(y / 100) 500; lbl_X.Text = x.ToString(); lbl_Y.Text = y.ToString(); txtb_Message.AppendText(i.ToString() ": " "X:" x.ToString() " " "Y:" y.ToString() "\r\n"); i = 1; } } catch (Exception) { txtb_Message.AppendText("读取x、y失败"); } Pen pen = new Pen(Color.Red); g = panel1.CreateGraphics();//CreateGraphics(); g.DrwLine(pen, p1, p2);
p1 = p2;
}
}
}
#region ***定义功能函数 GetFloatFromUshortArray***
private int GetIntFromUshortArray(ushort[] p)
{
List<byte> result = new List<byte>();
result.AddRange(BitConverter.GetBytes(p[0]));
result.AddRange(BitConverter.GetBytes(p[1]));
byte[] b = new byte[4];
b[0] = result[2];
b[1] = result[3];
b[2] = result[0];
b[3] = result[1];
//高位在后，低位在前
// float aa = BitConverter.ToSingle(b, 0);
// string str = FloatToHex(aa).ToString();
// float bb = HexToFloat(str);
//return BitConverter.ToSingle(b, 0);
return BitConverter.ToInt32(b, 0);
}
#endregion
private void Btn_ClearPanel_Click(object sender, EventArgs e)
{
i = 1;
p1.X = 500;
p1.Y = 500;
Graphics grap = panel1.CreateGraphics();
SolidBrush sb = new SolidBrush(this.BackColor);
Rectangle r = new Rectangle(0, 0, 1000, 1000);
grap.FillRectangle(sb, r);
DrwaAxis();
}
}
}
运行起来即可捕捉双轴路径。
如下图：
右侧文本框中使用村村错误信息以及每次划线时的X Y坐标。
注：若在路径图中出现斜线时，并非双轴联动出现问题，而是因为X轴或Y轴完成时，触发（M125和M126）时间太短，上位机未检测到该状态变为True。请自行调试。
所有资源已打包，基于台达PLC的步进电机控制方案，欢迎下载。
五、自动路径功能中添加限位功能
例如：当X轴正限位触发时，需得停止正向的动作，且此时不允许进行正向的动作，同理反向一样。此时，将自动路劲功能拆分为X轴正向--------Y轴正向---------X反向--------Y反向到的动作。循环往复，完成设定的圈数后停止。
自动路劲控制段程序修改如下：
该部分的PLC程序加上位机程序已打包，基于台达PLC的步进电机控制方案<续>欢迎下载调试。