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本文内容来源于各模块的产品描述或相关电子书，图片摘自互联网，在保证正确性的同时重写。
MPU6050
MPU6050芯片由加速度计、陀螺仪、DMP、温度传感器(通过检测温度来修正温度漂移)。
轴向说明
如上图所示，模块的轴向在上图标示出来，向上为 X 轴，向左为 Y 轴，垂直模块向外 Z 轴。 旋转方向按右手法定义，即右拇指指向轴，四指弯曲的方向是绕轴旋转的方向。 三者合称姿态角（Euler）。
详情请参考我写的:https://blog.csdn.net/weixin_45263626/article/details/105230225
继电器
它是一种用小电流控制大电流运行的自动开关。
产品实物图 低电平触发和高电平触发是继电器的触发方式(图中为低电平触发)。 ：当触发端(信号输入端)与电源负极之间的电压达到触发条件时(信号为高电平)，继电器关闭； ：当触发端(信号输入端)与电源负极之间的电压为0或接近0时(信号为低电平)，继电器关闭；
电气原理图 图中与反向并联二极管为。续流二极管通常与储能元件（如继电器内部电感线圈）一起使用，以防止电路中电压电流的突变，为反向电势提供耗电通路。 继电器模块一般配有续流二极管(没有单个继电器)。
继电器直流耐压值为何低于交流耐压值？ —— 接触和断开的时刻都会产生电弧。 当触点通过交流电流时，由于电流为零（每周波2次），当电流为零时，其电弧能量最小，容易熄灭电弧并关闭触点，断路器和继电器的触点一般按此原理灭弧。直流电流不超过零，只能依靠电弧拉长过程中增加电弧阻，限制电流，使电弧灭火，交流触电拉开距离有限，除非有磁吹等措施，否则直流开断能力非常有限，因此交流触点开断直流能力非常小。
RAM和ROM类型
:随机动态存取存储器（Dynamic Random Access Memory） DRAM电容器上的电荷只能维持1-2ms，即使电源不断电，信息也会自动消失。因此，内存每隔一段时间刷新一次。PC内存条） :存储器静态随机存取（Static Random-Access Memory，SRAM） 只要存储器保持通电，存储在其中的数据就可以保持不变，无需刷新电路。 —— 掩膜 ROM、PROM、EPROM、EEROM、Flash Memory
红外传感器
属于数字传感器。 常用功能有两种： ：它有一对红外发射和接收管，发射管发射一定频率的红外。当检测方向遇到障碍物（反射面）时，红外反射被接收管接收。 检测距离可通过电位器旋钮调节。 ：传感器主动进行红外反射检测，因此目标的反射率和形状是探测距离的关键。黑色探测距离最小，白色探测距离最大；小物体距离小，大面积距离大。
只要单片机配置为接收红外传感器的信号，传感器测到物体时，传感器信号为高电平。
光电传感器
属于数字传感器。 集发射和接收于一体。发射光调制后发出，接收头解调输出反射光。有效避免可见光的干扰。由于红外光的特性，不同颜色的物体可以探测到不同的最大距离；白色物体最远，黑色物体最近。 可根据要求通过尾部电位器旋钮调节检测障碍物的距离。
灰度传感器
属于模拟传感器。
灰度是以黑色为基准色，不同饱和度的黑色显示图像。
灰度传感器包括一个白色高亮发光二极管和一个光敏电阻，由于发光二极管照射到灰度不同的纸张上返回的光是不同的，光敏电阻接收到返回的光，根据光的强度不同，光敏电阻的阻值也不同，从而实现灰度值的测试。
舵机
概念
数字舵机和模拟舵机(R伺服系统)的机械结构是完全相同的,它们两者都主要由电机、减速装置、控制电路和其他组件组成。 而数字舵机和模拟舵机最大的区别体现在上，数字舵机的伺服控制器采用了（拥有MCU)，而模拟舵机的控制器采用的是。 模拟舵机需要给它不停的发送PWM信号，才能让它保持在规定的位置或者让它按照某个速度转动，数字舵机则只需要发送一次PWM信号就能保持在规定的某个位置。 数字舵机以高得多的频率向马达发送动力脉冲，相对与传统的50脉冲/秒，数字舵机的频率是300脉冲/秒。
结论：数字舵机系统的工作效率相对模拟舵机来说要高得多。
180度舵机只能在0度到180度之间运动，超过这个范围，舵机就会出现超量程的故障，轻则齿轮打坏，重则烧坏舵机电路或者舵机里面的电机。 360度舵机转动的方式和普通的电机类似，可以连续的转动，。
工作原理
以下转自https://blog.csdn.net/yx1302317313/article/details/80378037 180度舵机与360度舵机
舵机内部有一个基准电路，产生周期为20ms，高电平宽度为1.5ms的基准信号，这个位置其实是舵机转角的中间位置。通过比较信号线的PWM信号与基准信号，内部的电机控制板得出一个电压差值，将这个差值加到电机上控制舵机转动。控制舵机的高电平范围为0.5ms到2.5ms。0.5ms为最小值，2.5ms为最大值。 控制电路通过电位计可监控舵机的当前角度。
0.5ms----------------0度； 1ms -----------------45度； 1.5ms----------------90度； 2ms -----------------135度； 2.5ms ---------------180度；
0.5ms----------------正向最大转速； 1.5ms----------------速度为0； 2.5ms----------------反向最大转速；
关于舵机我写了一篇更详细的：https://blog.csdn.net/weixin_45263626/article/details/105269924
行程开关
这类开关被用来限制机械运动的位置或行程。