白话学习又一篇。Vector 官方自制 UDS Protocol.官方自制UDS Protocol_哔哩哔哩_bilibili
1. 什么是UDS
UDS是unified diagnostic service的缩写。
标准是ISO 14229 Road vehicles-Unified diagnostic Services (UDS)，定义了服务用法、服务用法和标准化数据，以及一些OEM定义数据。
2. UDS在OSI的适用标准
总线通信协议也随着控制器数量的增加而发展。ISO 14229-2013还增加了UDS定义应用于各总线， 比如CAN，LIN, K-linel, Ethernet.
UDS在OSI模型标准
请求是tester发给ECU端，是一个SID（service identifier）,就是所说的XX服务，根据具体内容，以后添加数据；
肯定响应，postive respond由SID 后面加数据。
否定响应，negative respond由7F SID NRC（1 byte）
4. 学习一些名词
4.1 subfunction和data identifier (DID)
UDS服务支持subfunction请求及响应。
请求格式：SID SF 数据
响应格式：SID 40 SF 数据；
有的UDS服务不支持subfunction, 支持DID （Data identifier）
请求格式：SID DID 数据
响应格式：SID 40 DID 数据；
有两种服务支持这两种服务feature:
31-例程控制服务，2F - IO控制服务；
在subfunction最后一个字节，第七个字节，是对抑制位的肯定反应，suppressive positive response message indication bit
0： positive answer- no suppressed
1: positive answer- suppressed
4.2 否定响应NRC
不同的NRC代表不同的原因， 例如，不支持服务， 或者subfunction不支持，请求超出范围等。
当tester给ECU发送请求时，ECU要在P2server如果在处理其他任务时不能给出响应，现在就给出响应P2server内给出pending然后在P2server*在时间内做出反应。
5. UDS服务
UDS包含26个服务 ，以下重点介绍6个。
与10服务相关的三个NRC：
7F：serviceNotSupportedInActiveSession 不支持当前会话
7E：subFunctionNotSupportedInActiveSession 不支持当前子功能
31： requestOutOfRange
Session 会话分哪几个？ Default sesssion， 02 programming session, 03 Extended Session
10服务做的Session state handling:
Power on就进入default session， 1002或1003可进入非默认会话，1001跳回默认会话，S3 timer 如果你想保持非默认会话的状态，你也会回到默认会话。tester要一直发送3E
ECU在一般状态处于locked状态，比如2E write, 2F I/O control, reprogramming services，这些受保护的服务，ECU只能在解锁状态下执行。
6.2 27解锁服务
若要提供受保护的服务，ECU先解锁，再解锁：通过tester发送seed,计算key, 进行比对
安全状态可以有好几个等级；要跳回lock有具体的状态方法，如上下电等。
请求格式：22 DID（2 byte）
响应格式：62 DID data
14229-1-2013 推荐使用附录CDID
请求格式：2E DID data
响应格式：6E DID
以下是与故障存储相关的服务 。
记录故障代码：diagnostic trouble code DTC, 它可以反映故障的位置和原因，以及与排放、未来和安全相关的法律相关的故障。
许多标准都是正确的DTC的定义，
UDS：对DTC定义三个字节
WWH-OBD in ISO 27145-2: root DTC (2 byte) FTB (1 byte)
OBD II: DTC (2 byte)
J1939-73: SPN+FMI
19服务有28个subfunction, 下面介绍4个：
1902： 通过DTC的状态码读取DTC
1904： 读取DTC的快照数据 ，一些环境数据，比如发动机转速、水温等（14229里是snapshot, 在Autosar里是冻结帧）
1906： 获取DTC存储时的扩展数据，一些老化计数器，等
190A：获取ECU全部的DTC，即使没有产生，也都被读取
根据DTC的状态码读取DTC
请求格式：19+02+SM（statusMask）
回复格式：59+02+SAM（statusAvailabilityMask）(DTC+status)
读取ECU支持的所有的DTC
请求格式：19+0A
回复格式：59+0A+SAM+DTC+status
请求格式：14+三个字节，如果是FFFFFF，是全部DTC；也可以按组清除DTC
回复格式：54