上一篇主要讲述Camera校准的基本原理和基本原理Camera本文继续深入写模型Camera标定。
1.Camera标定参数矩阵
忘了在上一篇文章中说，其中 C 也是光心Camera坐标系的原点， f 为Camera焦距。因此，根据三角形的相似原理，可以得到：
由于Camera在实际制造过程中，光心位置偏移，上述方程加偏移可表示为：
三维空间坐标系与平面坐标系相结合，可获得三维空间坐标系下的点与平面坐标系的变换关系：
上面方程中Q1称为Camera内参数矩阵，Q2称为Camera外参数矩阵， Zc是比例因子， Q为 3 *4 不可逆矩阵，称为投影矩阵
2.Camera标定方法
Camera其实上面的标定过程是求解的Q1、Q2。目前Camera标定方法主要有：
(1)平面模板法；
(2)张正友标定法；
(3)变换矩阵法。
3.Camera标定原理
在校准过程中，首先选择平面作为校准板，并将校准板放置在三维空间坐标系中Z =0在平面上。具体步骤如下:
(1)首先选择标定板 5 个标定点。
(2)然后改变标定板的位置，重复上述过程。
(3)最后根据约束条件获得Camera内参数矩阵Q1.外参数矩阵Q2，即Camera完成标定过程。
四、张正友棋盘格
下图为张正友棋盘格示例