最后一篇文章写了为什么传感器校准和常见的传感器校准分类；但无人驾驶系统通常基于各种传感器集成系统，每个传感器的坐标系统都有所不同。为了更好地整合信息，需要标准坐标系，然后将其他坐标系下的物体转换为标准坐标系。车载坐标系一般是无人驾驶技术中的标准坐标系。今日本文主要讲车载坐标系。
1.车载坐标系是什么？
车载坐标系可以描述周围物体和车身之间的相对位置和速度关系。定义坐标系需要七个参数，即 X 轴、Y 轴、Z 轴、 横滚、俯仰、偏航、坐标系原点。
2.定义车载坐标系
目前常用的车载坐标系有三个定义，即SAE 基于惯性测量单元的汽车工程协会定义 IMU 定义、ISO 国际标准定义。如图所示。
例如，如下图所示ISO 坐标系。