最后，我完成了感知的目标跟踪，内容更多，更复杂。今天，我开始写感知的最后一部分——传感器校准。
1.为什么要校准传感器？
为了更全面地获取环境信息，无人驾驶感知系统需要使用多个同构或异构传感器来收集数据。因此，这些传感器的安装位置和姿态是不同的此，在处理传感器数据之前，必须对传感器本身和传感器进行校准，以建立传感器与无人驾驶汽车和传感器之间的空间位置关系。
2.常见传感器的校准和分类
(1)视觉相机校准
(2)三维激光雷达的校准
(3)视觉相机与激光雷达联合标定
举图说明，详见下图，联合标定视觉相机和激光雷达。
