：Hello米娜桑是杨丝儿在英国学习的地方。我的博客技术点集中在机器人、人工智能可解释性、数学、物理等方面。如果你感兴趣，请关注它，并继续输出高质量。 ：兔子的魔术工房 (942848525) ：今天杨丝儿也在科学修仙（UP关注主跨站)
??参考
- [草稿] X. Zhang, H. Liu, Z. Zou, and M. Zhou, Multi-sensor Fusion for Autonomous Driving.
??关键观点
- 多传感器校准是不可或缺的一步，因为传感器融合可以起到互补的作用。
- 由于传统的标定板或人工标定方法不能解决误差积累等一系列问题，因此有必要实时在线标定策略。
- 激光雷达提取的线特征与相机提取的线特征相匹配，从而实现校准任务。
- 虽然线特征是一种非常可靠的几何特征，但在实际使用中也存在一些问题，如行人较多，或在复杂的环境中，线特征不那么可靠。
- 大环境信息(如GPS信号）缺失的情况下进行一个主动的切换，实现自适应感知/定位。（从GF-SLAM切换到F-SLAM）
我不认为这里所谓的半动态环境有研究价值。首先，我们不需要人工智能的未来；其次，无人驾驶汽车在可见的未来不会有这样的使用场景。这项研究只是为了研究，或者根本没有完成。
??关键词整理
self-driving vehicles (SDV), real-time extrinsic parameters, multi-modal perception systems, extrinsic transformation, drift gradually during operation, line-based method