多传感器标定

1.Lidar和Lidar之间用SLAM建图轨迹标定，拐角处缓慢，防止严重畸变，速度小于5码

2.PnP，快速简单，但精度差，不稳定，需要使用RANSAC。

3.相机本身没有时间戳，需要时间戳。

4.lidar和imu之间用手眼标定法标定，T，R与真值误差分别为xyz,rpy,0.2cm,0.3cm,2.1cm。0.2,0.5,2.5。