1. 为什么需要传感器校准？

不同的传感器需要协同使用，因此需要将其数据放置在同一坐标系中，然后需要转换坐标系，即校准关系，因此需要校准。

2. 为什么传感器需要在线校准？

传感器校准分为出厂校准和在线校准。

出厂校准可以花费高成本建设校准场地，生产校准工具，聘请专业校准人员进行水化作业，因此出厂精度高，可靠性强，由于规模生产，成本低。

汽车出厂后，在实际运行过程中，传感器之间的位置关系可能会因温度和湿度的变化、车身的机械振动和外部冲击而发生变化，因此需要重新校准。如果您再次进行出厂校准，您需要将车运回工厂，成本将非常高，因此建议使用在线校准。

3. 在线校准的难点和风险点

3.1. 难点

在线校准很难有非常专业的场地和设备，也没有专业的技术人员。这对技术水平要求很高，很难实现。

3.2. 风险点

一旦校准结果不准确，整个自动驾驶功能可能会失效，严重时可能会发生安全事故。

4. 换电站标定

可行的替代方案是在换电站安装一些专业设备，在换电或充电时进行校准。

4.1. 优点

由于校准场景固定，技术上与工厂校准相似，可靠性高，技术难度低。特别是相机等不易在线校准的传感器。

4.2. 缺点

如果换电站需要1000元安装配套设备，10万个换电站需要1亿元。