上一篇介绍了车载坐标系，目前常用的车载坐标系有三个定义，即SAE 基于惯性测量单元的汽车工程协会定义 IMU 定义、ISO 国际标准定义；它们之间的区别。今天主要写视觉Camera标定。
1.什么是Camera标定
Camera标定是指图像坐标系与车载坐标系之间的标定，其本质是求解Camera参数的过程旨在建立图像像素与无人车之间的空间位置关系。
2.Camera模型分类
Camera车载坐标下的三维物体通过一系列几何变换投影到二维图像平面上， 这些几何变换被称为Camera模型。Camera模型可分为两种：
(1)线性模型
(2)非线性模型
3.针孔成像原理
针孔成像属于线性模型，虽然忽略了镜头畸变的影响，但仍能更好地描述 多数相机成像原理。针孔成像原理可以表示为：
