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前言

本文先对**【自动驾驶相关传感器原理及校准】**做一个简单的介绍，具体内容后续更多，其他模块可以参考我的其他文章

提示：以下是本文的主要内容

IMU惯导系统的特点（imu_calc函数功能）

IMU运行时间越长，累计时间越长pose位姿（x,y,z,r,p,y,t）最后，误差越大IMU坐标系转换到base_link通过IMU通过高中公式获得位置(陀螺仪)和加速度(加速度计)s=vt (a*tt)/2计算位移，通过v=at计算速度，最终获得机器人的姿态、位置、速度和加速度。

(imu_callback()函数原理 IMU传感器的正装和倒装需要改变程序的正负标志位置（正方向设置错误不能构建图纸，图纸混乱），将四个元素转换为欧拉角，欧拉角限制，通过欧拉角除以时间获得角速度，最终增加一些项目的优化

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一般来说，传感器制造商关的功能包，按步骤操作！

参考本文的具体校准原理和论文参考 https://blog.csdn.net/qq_35635374/article/details/121021698