【matlab】vrep小车与matlab通信并模拟

前几天刚做了一个vrep车辆模拟轨迹模拟gui

【matlab】vrep小车轨迹gui

注意到之前的文章是用的matlab如果我们现在需要用键盘来控制汽车的移动，把位置发给汽车，然后汽车移动呢？

下面这个demo使用键盘控制汽车移动，键盘W键向上移动，键盘D键向右移动，A键向左

在分析汽车运动时，一个非常重要的参数是汽车三轮的运动速度，汽车轮属于joint类型

[搜索文档](Enabling the B0-based remote API - client side (coppeliarobotics.com))，B0-Based api有一个人得到了这个组件的速度api，但无奈我的pc机器没有配置，也没有找到配置方法qwq

因此，只能在模拟软件中读取，然后与之一起读取matlab通信，得到速度

仿真软件：

首先找到绑定在汽车脚本上的脚本

双击打开，看到这里的14行已经写好了得速度的句子

--get motor initial speed     v0 = sim.getJointTargetVelocity(motor_0);     v1 = sim.getJointTargetVelocity(motor_1);     v2 = sim.getJointTargetVelocity(motor_2); 

然后你需要找到发送这个速度的方法matlab，查阅资料发现，vrep和matlab以下两种通信需要通过api

• setStringSignal通过通信接口发送字符串信号
• GetStringSignal接受字符串信号

当然，在发送之前，必须将字符串转换为信号，并在接受之后重新分析

• packFloatTable
• UnpackFloats

所以在vrep中的sysCall_actuation添加以下代码

-- added     Velocity={ 
       };     table.insert(Velocity,v0);     table.insert(Velocity,v1);     table.insert(Velocity,v2);     print("Hello")     print(Velocity)     print("world")     Velocity = sim.packFloatTable(Velocity) -----------------------added     sim.setStringSignal('scan Velocity', Velocity) ----------------added 

在matlab的pushbutton1_Callback添加到循环中

[returnCode,Velocities]=vrep.simxGetStringSignal(clientID,'scan Velocity',vrep.simx_opmode_oneshot);         %             Velocities         Velocities=vrep.simxUnpackFloats(Velocities); 

然后在matlab的gui添加元素可以显示

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后来想办法加一些小玩意

• 车的模型图表示车的实时位置

• 加了一个示意图和表示速度大小和方向的箭头

（tips：刷新图窗记得使用drawnow函数!中断间隔也需要取合适的值）

完整视频演示如下

视频演示

资源自取