校准与传感器集成
大多数现代自动或半自动驾驶汽车都配备了包含多个传感器的传感器套件。为了理解和关联输出数据，有必要建立这些传感器之间的几何对应关系。为了校准和整合这些传感器的数据，需要旋转和平移。将激光雷达数据与相应的摄像头数据集成在感知管中尤为有用。激光雷达和摄像头校准(LCC)为此服务工作流程。采用棋盘格模式校准方法。欲了解更多信息，请参考激光雷达摄像机校准是什么?
激光雷达工具箱?该算法提供了从图像和点云中提取棋盘特征的功能，并使用它们来估计相机和激光雷达传感器之间的转换。下游还提供工具箱LCC该功能将激光雷达点投影到图像上，整合激光雷达点云中的颜色信息，并将边界框从相机数据传输到激光雷达数据。所有这些功能都集成到激光雷达相机校准应用程序中。使用此应用程序，您可以交互校准传感器。