本发明提供了一种基于柔性压力传感器的机械手驱动系统，包括多个柔性压力传感器、固定手指、驱动手指、凹垫、驱动机构、舵机、调节机构和爪支架。柔性压力传感器分别附着在凹手掌垫和驱动手指内表面。凹手掌垫采用弹性复合材料，表面附着柔性压力传感器；固定手指与凹手掌表面的角度可通过调整机构改变。本发明专利结合机械臂或刚性杆，可完成柔性抓取物体的任务：当物体与凹柔性压力传感器之间的接触达到预设值时，微控制器接收抓取信号，发送控制指令，根据柔性压力传感器阵列实时反馈的接触压力信息，微控制器控制舵机施加合理的抓取力。该装置具有抓取稳定、防止物体损坏和抓取时间准确的特点。
1.一种基于柔性压力传感器的机械手驱动系统，包括端柔性压力传感器(1)、中端柔性压力传感器(2)、驱动指(3)、凹形柔性压力传感器(4)、传动机构(5)、舵机(6)、调节卡(7)、凹垫(8)、固定指(9)、弹簧(10)、转轴(11)、套管(12)、其特点是:末端柔性压力传感器(1)固定在驱动指(3)上内表面，中端柔性压力传感器(2)固定在驱动指(3)中内表面，驱动指(3)、固定指(9)与传动机构(5)同转轴连接，驱动指(3)由传动机构(5)控制转角，凹形柔性压力传感器(4)固定在凹垫(8)凹面。舵机(6)与传动机构(5)连接，并为传动机构(5)提供动力...