(DRV8872)

DRV8872主要用于直流电机驱动。它有两个控制的输入端子一个BDC(直流电机)工作。同时也可以通过ISEN通过引脚外部电阻控制流过电机的电流；nFAULT将错误机输出引脚错误信息。

(DRV8872引脚图)

1、GND：接地引脚。

2、IN2：具有下拉电阻的H桥输出控制逻辑输入端。

3、IN1：具有下拉电阻的H桥输出控制逻辑输入端。

4、nFAULT：错误信息输出端应连接到上拉电阻。低电平意味着有VM过低压、过电流或过热。

• VM供电电压：6.5V-45V
• 输出电机的峰值电流：3.6A
• 尺寸：4.9×6 mm
• ISEN引脚的输出电压：0.32-0.38V(因此，引脚的原理是输出一定的电压，然后检测通过的电流)
• 最大输入PWM占空比：100％

• 输入引脚输入电压：0-5.5V
• PWM频率：0-200KHz

1. 低功耗睡眠:低电平输入到两个输入端。

2. 控制电机：

   • PWM控制速度：，即向IN1、IN2输入PWM使用信号时，电机的比改变电机转速ISEN驱动芯片的所有性能将用于控制电流，电机的电流将尽可能接近使用ISEB的设定值。不使用ISEN控制电流时，最大峰值电流可以输出到电机*（3.6A）*,但如果超过3.6A,芯片会触发停止工作的保护措施。

     一般来说，驱动*（Drive）和刹车（Brake）*切换效果在模式下最好。也就是说，如果要正转，首先 阶段IN1=1，IN2=0;第二阶段IN1=1,IN2=1.总之，是引脚输入PWM信号，另一个引脚输入高而不低。

   • 不带电流控制的PWM:

   • 静态输入模式：IN输入一直很高，IN2一直输入低*(或反过来)*。此时可使用ISEN控制电机电流以控制其转速。

   • VM控制模式：即使用VM供电电压控制电机转速，输入电压越高，电机转速越快。但也会使电机的电流更加不稳定。

3. 输出电流控制：在ISEN将采样电阻R串联到地，ISEN引脚会输出电压*（约0.35V）*。Output输出电流的最大值是ISEN引脚输出电压除以R的电流值，电流的最大值不变，无论外力矩是多少。

   • 采样电阻R的选择：
     • ①必须是贴片电阻
     • ②自感系数低
     • ③额定功率高
     • ④尽可能靠近驱动芯片

1. 输出最大电流：

I T R I P ( A ) = V T R I P ( V ) R I S E N ( Ω ) = 0.35 ( V ) R I S E N ( Ω ) I_{TRIP}(A)=\frac{V_{TRIP}(V)}{R_{ISEN}(Ω)}=\frac{0.35(V)}{R_{ISEN}(Ω)} ITRIP(A)=RISEN​(Ω)VTRIP​(V)​=RISEN​(Ω)0.35(V)​

2. 功耗：

P o w e r ≈ I R M S 2 × ( H I g h − s i d e R D S ( O N ) + L o w − s i d e R D S ( O N ) ) Power \approx I_{RMS}^2 \times(HIgh-side R_{DS(ON)}+Low-side R_{DS(ON)}) Power≈IRMS2​×(HIgh−sideRDS(ON)​+Low−sideRDS(ON)​)

MOS管导通电阻值详见数据手册

1. VM供电的线尽量宽。
2. 小电容最好是陶瓷的，贴近引脚摆放。
3. ISEN采样电阻（必须是贴片电阻）也最好贴近引脚摆放，而且因为是采样电阻，所以阻值应尽量小。
4. 输出口的导线尽可能宽。
5. 散热盘要焊在板子的地平面上散热。
6. bulk电容(图中带圆圈的电容)的作用是缩短高电流通路的长度(图中红线是大电流的走向，右边的地平面是在板子背面连接起来的)。同时像图中这样布局还可以分隔大功率和小功率部分，让两边互不干扰。

参考资料：https://www.ti.com.cn/product/cn/DRV8872?keyMatch=DRV8872&tisearch=search-everything&usecase=GPN#tech-docs