Games104现代游戏引擎入门-lecture10 物理系统:基本理论和算法
- 1 Physics Actors and Sphapes
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- 1 Physics Actor
- 2 Actor Shapes
- 2 力
- 3 运动
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- 1 显示欧拉积分:
- 2 隐式欧拉法
- 3 半隐式欧拉法性价比高,使用最多
- 4 刚体动力学
- 5 碰撞检测
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- 1 Broad Phase
- 2 Narrow Phase
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- 1 Minkowski
- 2 GJK算法
- 3 SAT算法
- 6 collision Resoution
- 7 scene query
- 8 Efficiency,Accuracy,Determinism
- 9 视频
1 Physics Actors and Sphapes
1 Physics Actor
静态的actor
动态的actor
动力学actor
2 Actor Shapes
Triangle mesh 只允许静态
尽量用简单的,不复杂的。 设定质量和密度
质心: 摩擦和弹性
2 力
冲力
3 运动
1 显示欧拉积分:
能量不守恒! 优点:简单有效 缺点:能量不守恒
2 隐式欧拉法
计算未来的力量。 能量会衰减!
稳定解.
3 半隐式欧拉法–性价比高,使用最多
4 刚体动力学
旋转惯量:是张量。 角动量守恒: 力矩: 应用:
5 碰撞检测
1 Broad Phase
2 Narrow Phase
距离场的方法
1 Minkowski
闵可夫和: A-B:
2 GJK算法
3 SAT算法
6 collision Resoution
拉格朗日–为了稳定
7 scene query
8 Efficiency,Accuracy,Determinism
分组, CCD:连续碰撞检测 --很常用的。 浮点数不稳定。
9 视频
https://www.bilibili.com/video/BV16U4y117VU/?spm_id_from=333.788&vd_source=5c9c50b5a07b211beafdf65d7cc7f8c8