prescan：感知 道路
carsim：车辆动力学模型
matlab：写算法，跑仿真
vs2019：prescan和matlab连仿需要2019的C 编译器
总结： 1.testemplanner：在prescan一辆车建在中间 2. 通过carsim打开prescan自带车辆动力学模型demo_PreScarsim3D.cpar,把这个文件放进去experients下面 2.2.prescan将动力学模型添加到型，设置模型频率—build一下发到simulink里面变成slx文件 4.在matlab打开刚刚的prescan中型车文件tslx 5.配置carsim输入输出-在simulink中间配置(参考)sim-pre官方参考模板)
1.打开prescan
2.新建一个experiment，命名为“hhtestemplanner”
3.左侧栏Actors-Audi A8 Sedan(奥迪A8轿车)
4.设置车位：location 的x-y为0 0， Z不变
1.打开carsim-选择右下角 Create a new databased fromxx–continue–打开carsim一个实验文件cpar文件：C:\用户\公用\公用文档\Experiments\Demo Templates\Demo_PreScanCarSim3D(这是prescan自己做的和carsim类似接口连仿的东西，他打包了carsim有些数据：转向、轮盘等，如压缩包，需要使用carsim自己提取)–显示选择文件夹：选择将这些数据提取到哪个文件夹下：推荐prescan的experiment下面（C:\用户\公用\公用文档\Experiments），新文件夹命名为DynamicModel–确认解压
2.可以在Carsim在界面上选择Run Control with Simulink”-Carsim_VehicleDynamics，可以“Input”和“output看输入输出
3.按菜单栏Home”回主题页
1.回到prescan，选中图中车右击Object configuration”-选择“Dynamics‘-选择“User specified用户自定义-选择之前DynamicModel文件下的Extensions\simulink\CarSim_VehicleDynamics.mdl（C:\用户\公用\公用文档\Experiments\DynamicModel\Extensions\simulink\CarSim_VehicleDynamics.mdl）-确认之后–选择Apply-再OK
2.菜单栏的时钟（Simulation Scheduler模拟调度程序）—这是设置仿真频率，或者说迭代步长，对于Carsim对于这力学模型需要10000Hz，否则不会收敛，所以选择Compilation sheet frequency”为1000HZ，注意前面“Simulation core frequency”是prescan提供传感器信息，所以20HZ可以)-然后再Aplly”-‘OK’ (频率越高，跑得越慢，但至少要2000HZ，这样Carsim也得200HZ）
3.菜单栏“Build”-（把prescan生成相关数据simulink模型)注意:无论变化有多小，即使你移动汽车的位置，你也应该Build一下
1.打开matlab(不能直接双击)电脑右下角prescan右击小图标open-在弹框中点击matlab”的“Start”
2.等几分钟，会配置一些和谐prescan如果是第一次prescan和matlab会调用的vs2019年，编译一系列相关程序，第一次大约5-10min）
3.此时matlab工作路径会自动跳转至C:\用户\公用\公用文档\Experiments
4.选择matlab左侧当前文件夹hhtestemplanner文件是我之前建立的；点击上面菜单栏的浏览文件夹，选择hhtestemplanner”
5.此时左侧多了一些文件，slx文件：是prescan build出的simulink选择此文件并将其拖到命令行窗口以打开该文件（将首先阅读）pb生成相关配置的文件
6.在生成的matlab在模拟文件中，在prescan右上方有按钮Regenerate,它表示在prescan里面build之后，在simulink还要点一下Regenerate，重生，让他刷一下，然后这个变化就可以了simulink它在里面生效(这里我们不会regenerate了，因为每次新打开都会自动打开regenerate）
7.双击车，看一看:Dynamics_UserSpercified:点击向下的箭头，点击左边的箭头carsim S-Function选择图标 Simfile name，但现在还没有，所以要生成一下，方法如下：点开carsim软件，点“Run Control with Simulink”下的“Send to Simulink(如果灰点不能起来，应该是右上角Lock）—会自动调用matlab，所以要等一会儿，matlab调用后，这个 Simfile 文件就是在DynamicModel文件夹中，找到文件后，右击复制路径，然后粘贴到matlab的Simfile name中
8.配置一下Carsim输入输出：点开carsim-选择“Run Control with Simulink”下的“carsim VehicleDynamics”，再点“Input”：
1.STEER_SW:方向盘转向
2.THROTTLE_ENGINE:油门
3.PCON_BK： 制动压力
4-15：坡度
16-23：路面附着
如何设置参数输入prescan和carsim本身的连续模仿目标，刚才我的红车matlab打开模拟页面中的文件：C:\用户\公用\公用文档\Experiments\DemoTemplates\Demo_PrescanCarsim3D\Demo_preScanCarsim3D_cs，然后打开第三框(有车的那个)，然后向下按钮，然后可以复制车左侧的输入，然后连接Input和车一起，车头要删；输出也要粘贴调整，具体不细说。把我复制的输出和原来的输出连接起来（Control选择这两个)
看输入:点击，是[1 1 1 12 正好对着Carsim的Input，正好也是23个
然后在前面设置Input接口，前三个，12个接地，因为我们没有坡度，8个是附着系数，设置为0.9：constant模块：(1，8)*0.9
再次设置输出接口：vx vy ax ay，前两个可以直接连接，后两个不需要Carsim加：点开Carsim输出原本是35，现在要增加到37：categories”选择“selected by units下面选择g",”Output variables双击选择Ax-Long, acceleration, vehicle(g)“和”Ay-Lateral acceleration, vehicle(g)这样在variables Activated for export"有37个变量，就搞好了.回到主页点"send to simulink"
再回到simulink，点击原始输出的向下箭头，查看输出[3 3 3 -1]，所以已经有9个了，但是总共有37个，所以后面有28个，创了一个Demuc接口，值为28，再搞一下ax ay但要注意输出g=9.8的换算
再出来连接原模型。ax ay
打开 EMPlanner文件夹中的emplanner_init、table_calibration、testctrl复制三个文件，粘贴到C:\用户\公用\公用文档\Experiments\hhtestemplanner文件夹下
在matlab的hhtestemplanner下regenerate一下
现在看看这三个文件是什么:matlab的左侧选中emplanner_init文件，右击打开：加载油门制动校准表、前轮角和方向盘角的映射关系（是的Carsim自带)、转向系统C特性、弧角转换、车辆参数、横向LQR参数设置 、纵向双PID参数，跑的参数LQR（LQR(linear quadratic regulator)即线性二次调节器，基本控制方法)，车辆初始位置。这些都是车辆控制算法所需的参数。在操作脚本时，工作区域有这些变量。这些都是车辆控制算法所需的参数。在操作脚本下，工作区域有这些变量。这些变量是控制算法所必需的参数
打开王老师的算法： EMPlanner文件夹中EMPlanner_cs.slx打开文件，点击下车，复制粘贴输入输出和算法hhtestemplanner里面
构建模拟平台
简要了解这个算法：
定位模块：prescan自带
决策规划模块：这是王先生之前所说的控制，以验证轨迹跟踪性能
控制模块：输入是定位、规划和预描的时间，输出是航向角、油门、制动器和相关时间debug(调试信息)；Control main它是控制的主函数，分为横向控制（LQR）、横向控制(双PID），还有understeer compensate：转向不足的积分补偿(目前未开启，已关闭)，chassic steering system：从前轮角到方向盘角（但该模型有点错误，校准表应该是右前轮与转向系统齿条的位移、齿条位移和C-fact这种映射关系变成了方向盘角。但是这里的输入LQR_final_angle左前轮和右前轮应合并（在自行车模型中）angle），但汽车不是自行车，所以这里的自行车前轮要转换为汽车左右前轮的转角，这里还需要一个Ackermann转向几何转换一下右前轮转角。这个有问题，后面王老师会修一下，修的话我怎么改？？？？？？
又规划模块的时间T=30，所以仿真也30s，在hhtestemplanner的matla下设置stop time为30，再运行一下：点这里的车，再按”run“，这里报错了，说