资讯详情

Gazebo11 配置环境关于加载传感器和插件的问题记录

  1. 在URDF中加载传感器无效:
  <xacro:include filename="$(find racecar_description)/urdf/sensors/lidar.xacro" />   <joint name="lidar_joint" type="fixed">     <origin xyz="0 0 0.03" rpy="0 0 0" />     <parent link="base_link"/>     <child link="laser_link"/>   </joint>   <lidar prefix="laser"/>   <xacro:lidar/>       <xacro:include filename="$(find racecar_description)/urdf/sensors/imu.xacro" />   <joint name="imu_joint" type="fixed">     <origin xyz="0.16 0 0.015" rpy="0 0 0" />     <parent link="base_link"/>     <child link="imu_link"/>   </joint>   <imu prefix="imu"/>   <xacro:imu/>   

后来添加在.world文件中,同时在package.xml插件也应引入。 原因是直接加载world与其从launch中导入。所以最好保证。.world传感器或模型不包含在文件中。

  1. 加载传感器找不到link,网上说是命名空间的问题。
  <xacro:include filename="$(find racecar_description)/urdf/sensors/lidar.xacro" />
  <joint name="lidar_joint" type="fixed">
    <origin xyz="0 0 0.03" rpy="0 0 0" />
    <parent link="base_link"/>
    <child link="laser_link"/>
  </joint>
  <lidar prefix="laser"/>
  <xacro:lidar/> 

加上了<xacro:lidar/>,问题也解决了。

  1. 监听gazebo中turtlebot模型的轮子速度 可以通过/gazebo/link_states话题查看

标签: 如何添加传感器

锐单商城拥有海量元器件数据手册IC替代型号,打造 电子元器件IC百科大全!

锐单商城 - 一站式电子元器件采购平台