- 在URDF中加载传感器无效:
<xacro:include filename="$(find racecar_description)/urdf/sensors/lidar.xacro" /> <joint name="lidar_joint" type="fixed"> <origin xyz="0 0 0.03" rpy="0 0 0" /> <parent link="base_link"/> <child link="laser_link"/> </joint> <lidar prefix="laser"/> <xacro:lidar/> <xacro:include filename="$(find racecar_description)/urdf/sensors/imu.xacro" /> <joint name="imu_joint" type="fixed"> <origin xyz="0.16 0 0.015" rpy="0 0 0" /> <parent link="base_link"/> <child link="imu_link"/> </joint> <imu prefix="imu"/> <xacro:imu/>
后来添加在.world文件中,同时在package.xml
插件也应引入。 原因是直接加载world
与其从launch
中导入。所以最好保证。.world
传感器或模型不包含在文件中。
- 加载传感器找不到
link
,网上说是命名空间的问题。
<xacro:include filename="$(find racecar_description)/urdf/sensors/lidar.xacro" />
<joint name="lidar_joint" type="fixed">
<origin xyz="0 0 0.03" rpy="0 0 0" />
<parent link="base_link"/>
<child link="laser_link"/>
</joint>
<lidar prefix="laser"/>
<xacro:lidar/>
加上了<xacro:lidar/>
,问题也解决了。
- 监听gazebo中turtlebot模型的轮子速度 可以通过
/gazebo/link_states
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