需要在prescan中模拟点云传感器，为方便后续查看与操作，将help记录文档的关键部分。
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1. 坐标系
2. 传感器的扫描方法
(1) Line Scanning
(2) Z-Scanning
1）Z-Scanning Beam-Wise
2）Z-Scanning Array-Wise
(3) Matrix Scanning
3.PreScan目标类型和类型ID
1. 坐标系
PreScan有两个坐标系，和，两者都符合右手螺旋定理。
XYZ表示位置，中的角度用(roll),(pitch)和(yaw)表示，而中依然用和。
总体思路：bank, tilt and heading 在GUI的Build Area中间设置，编译表CS使用inital positions计算为初始点。
图1 CS中角度计算
2. 传感器的扫描方法
- line scan：连续发射光束并捕获信息是最常用的模式。有两种基本操作，即水平和垂直线扫描。
- 'Z'scan：一种鲜为人知、更复杂的模式。z-scanning有两种基本模式允许光束横扫目标：beam-wise Z-scan和slice-wise Z-scanning。
- Matrix scan：可以扫描矩阵PC比较捕获图像工具：在用户指定的捕获频率下捕获整个图像并检索信息。当然，信息不是bmp图像中的信息是特定的TIS信息，如azimuth和elevation角。
图2 捕获周期，各种扫描方法的示例
注：捕获周期可能不同（使用向右移动的汽车整个视图的时间）：z-scan beamwise超出图片范围的扫描模式(3*2=6个离散时间步，但只显示4个)；对于z-scan arraywise模式需要两步离散；而且Matrix scan整个区域可以在一段时间内捕获。
(1) Line Scanning
line scanning包括水平和垂直线扫描模式，从左到右(或从右到左)，垂直自上而下(或自下而上)。
图3 Line Scanning 水平扫描和垂直扫描
注：光束不一定在一个平面上。与光束1-2、4-5相比，光束3略有偏移（水平扫描略向上向下，垂直扫描深度略有偏移），光束3的偏移量为TIS的advanced tab上设置。
(2) Z-Scanning
1）Z-Scanning Beam-Wise
像线扫描一样，有两种水平和垂直beam-wise扫描方法。当定义捕获频率时，所有光束都是连续发射的。FoV频率(蓝色矩形)=1/(切片数量*扫描方向上的周期)。
(a) Z-Scan-Beam-Wise水扫描
(b) Z-Scan-Beam-Wise水平扫描的各方向路径
(c) Z-Scan-Beam-Wise垂直扫描
(d) Z-Scan-Beam-Wise垂直扫描的各方向路径
图4 Z-Scan-Beam-Wise的扫描模式
2）Z-Scanning Array-Wise
也有水平和垂直阵列扫描，由于垂直扫描是模拟的，prescan中仅描述了水平的阵列扫描。
在阵列内，所有光束同时捕获信息，与逐束扫描方式不同。
图5 Z-Scan-Array-Wise的扫描模式
(3) Matrix Scanning
matrix scanning扫描模式使用单个源，即所有光束从一个点发射。
图6 Matrix Scanning的扫描模式
图7 单源和多源的区别，Matrix Scanning是单源模式
3. PreScan中目标物类型与类型ID
| Object Type ID | Description | Object Type ID | Description |
| 1 | Car | 13 | Nature elements |
| 2 | Motor | 14 | Traffic sign |
| 3 | Truck/Bus | 15 | Animated traffic sign(动态交通标志物) |
| 4 | Human | 16 | Abstract object(以抽象来表示，如教堂，工厂等) |
| 5 | Calibration element | 17 | Underlay |
| 7 | Trailer(拖车) |
19 | Infra other |
| 9 | Actors other | 21 | Static other |
| 11 | Road(segment) | 22 | Moving other |
| 12 | Building | 23 | Auxiliary(辅助的，如三脚架) |