控制板玩板指南3:舵机、加速度传感器、超声波传感器、灰度传感器
- 一、舵机
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- 什么是舵机？
- 2、特点
- 3、对比马达
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- 二、加速度传感器
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- 1.三轴加速度传感器测量方向集成在控制板上
- 2.轴向加速范围测量：
- 3.做水平仪时的参数映射
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- Y轴向的极限范围对应舵机的转角度
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- 三、超声传感器
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- 1、声波
- 2、特点
- 3、超声波优点
- 4.超声传感器
- 5、URM10 超声波测距传感器
- 6、引脚
- 7.连接主控板
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- 四、灰度传感器
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- 1、类似颜色传感器或者光电传感器，测量物体反射的光亮度值，所测物体越黑数值越小，越白数值越大
- 2.建造物体不应太近或太远，约0.8~1CM 最好从黑线高度0.8cm
- 3.测量值范围
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- 两个灰度传感器个灰度传感器的值约为4000
- 测量黑地时，两个灰度传感器的值：1500左右，什么都不知道，或者距离太远太近，都是0
- 连接引脚：三PIN，电源正极、负极和信号端共三线
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一、舵机
1、什么是舵机
舵机是一种位置(角度)伺服的驱动器，适用于需要角度不断变化维护的控制系统。
2、特点
- 根据型号的不同，旋转范围可以旋转到特定的角度 0 到 180 度，0 到 360 度；
- 其特点是转速小于电机，但强度较大；
- 一般用于机械臂完成更灵活、更困难的动作，也能使机械装置更准确地移动。
3、对比马达
：只能调整旋转速度，需要告诉电机何时停止，否则会一直运行，内部是常见的线圈绕组，通电后用外力旋转 有规律的声音
:它不仅可以调节速度，还可以设置旋转角度。有些舵机还可以设置旋转时间等。 通电后，舵机保持初始状态，不能用外力转动舵机，否则容易损坏内角传感器
如下Mind 程序：图1电机一直在旋转，图2执行三秒后电机停止
二、加速度传感器
1.三轴加速度传感器测量方向集成在控制板上
2.轴向加速范围测量：
X、Y轴：1170 ~ -880，逆时针变大，顺势针变小，最小到-880左右，最大约1170 Z轴:无法测量变化(待补充) 3、做水平仪时参数映射
Y轴向的极限范围对应舵机的转角度
三、超声传感器
1、声波
作为一种波，人耳可以听到频率 20HZ-20KHZ，超过 20KHZ 称为超声波，低于 20HZ 的称为 次声波。 2、特点
在气体、液体和固体中传播超声波，传播速度依次加快。 超声波有折射和反射，在传播过程中有衰减。 3.超声波的优点
- 高频、短波长、小绕射；
- 方向性好，能定向传播；
- 遇杂质或分界面会产生显著反射，形成反射波；
4.超声传感器
- 超声波传感器一般由发送传感器(或波发送器)、接收传感器(或波接收器)、控制部件和电源部件组成 一些超声传感器可以作为发送和接收。
- 超声波测距工作原理：发射器发出的超声波在遇到障碍物时反射，接收器接收反射波，使传输 传感器检测到障碍物。
5、URM10 超声波测距传感器
Urm10 检测距离为超声波 2cm～500cm (最大量程可设置 500CM) 6、引脚
7.连接主控板
四、灰度传感器
1、类似于颜色传感器或光电传感器，测量物体反射的亮度值，测量的物体越黑，越白，越大
2.建造物体不应太近或太远，约0.8~1CM 最好从黑线高度0.8cm
3.测量值范围
(根据之前写的博文，模拟信号有很大的值，数字信号只能得到0或1，0是黑色的，1是白色的)
两个灰度传感器个灰度传感器的值约为4000
测量黑地时，两个灰度传感器的值：1500左右，什么都不知道，或者距离太远太近，都是0