STM32获取GY-25A倾角传感器串口输出数据
GY-25A该模块是具有X和Y两轴模拟角输出和串口角输出功能。这里介绍一下STM32获取GY-25A串口输出的角度数据。STM32多通道ADC采样获取GY-25A倾角传感器模拟输出数据) 
介绍串口输出格式
GY-25A默认情况下，9600波特率输出TTL一帧数据输出4种数据，共8个字节，如下所示： 横滚角对应模拟输出的X轴，俯仰角对应模拟输出的Y轴。
在串口接收的数据帧中，前四个字节固定为16进制A4 03 14 08，第一个字节A4是GY-25A访问地址， 第二个字节输出相应的指令，03是连续输出的指令，第三个指令是输出的寄存器接收地址，14是ROLL_H字节的地址，第四个指令是后面输出的字节数，08表示输出8个寄存器字节数据，也就是从ROLL_H输出到TEMP_L，还将在数据字节输出后输出一个字节，为前面输出的字节累积和低8位。如一帧数据为：A4 03 14 08 BB 36 02 01 FF 7E 0D 92 D3 。
GY-25A通过放大100倍和补码来表示输出的数据。例如，16进制数据02 01, 02是高字节，最高位为0，所以是正数，不补码。02 01对应十进制数513， 将513除以100得到5.13，即当前角度为5.13度。如16进制数据为BB 36.最高水平为1，因此为负，补码处理，得到其代表的负数为-17610，除以100-17610.10，即当前角度为-176.10度。
横滚角翻转特性
芯片所示： 需要注意的是，当芯片向下模块与水平面平行时，芯片X轴微动，会有180度输出和-180度输出跳变！ 以上是横滚角X轴的输出特性。
俯仰角翻转特性
芯片所示： 从横滚角和俯仰角的输出特性可以看出，横滚角是360度60度，俯仰角分辨率为180度，与名称来源一致。
另外两个输出数据，即航向角和温度，数据输出格式相同，这里不介绍。也可以通过串口指令进行控制GY-25A将连续输出模式改为查询模式，可查看数据手册进行操作。
STM32串口程序
这里以STM32F401CCU6开发板介绍串口GY-25A默认输出数据。主要逻辑设计如下：
- 中断接收四个字节，判断是否为帧头A4 03 14 08.如果没有，重新接收4个字节，重新判断帧头。
- 中断接收四个字节，判断是否为帧头A4 03 14 08.如果是，通过轮询接收9个字节，前8个字节是有效数据，最后一个字节是验证字节。接收9个字节后，重新启动4个字节的中断接收。 如果一开始接收到的帧头错误，最多滑动3帧即可接收到正确的帧头，可以自己分析。
通过STM32CUBEIDE建立HAL仓库工程介绍： 首先，建立项目，配置时钟，使用内部时钟。 设置UART串口： 然后生成工程初始代码：
编写代码实现数据接收：
/* USER CODE BEGIN Header */ /** ****************************************************************************** * @file : main.c * @brief : Main program body ****************************************************************************** * @attention * * Copyright (c) 2022 STMicroelectronics. * All rights reserved. * * This software is licensed under terms that can be found in the LICENSE file * in the root directory of this software component. * If no LICENSE file comes with this software, it is provided AS-IS. * ****************************************************************************** */ /* USER CODE ED Header */
/* Includes ------------------------------------------------------------------*/
#include "main.h"
/* Private includes ----------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN Includes */
/* USER CODE END Includes */
/* Private typedef -----------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PTD */
/* USER CODE END PTD */
/* Private define ------------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PD */
/* USER CODE END PD */
/* Private macro -------------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PM */
/* USER CODE END PM */
/* Private variables ---------------------------------------------------------*/
UART_HandleTypeDef huart1;
/* USER CODE BEGIN PV */
uint8_t frame_head[4];
uint8_t frame_data[9];
uint8_t d1[2];
uint8_t d2[2];
uint8_t rd_flag = 0;
/* USER CODE END PV */
/* Private function prototypes -----------------------------------------------*/
void SystemClock_Config(void);
static void MX_GPIO_Init(void);
static void MX_USART1_UART_Init(void);
/* USER CODE BEGIN PFP */
/* USER CODE END PFP */
/* Private user code ---------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN 0 */
/* USER CODE END 0 */
/** * @brief The application entry point. * @retval int */
int main(void)
{
/* USER CODE BEGIN 1 */
/* USER CODE END 1 */
/* MCU Configuration--------------------------------------------------------*/
/* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */
HAL_Init();
/* USER CODE BEGIN Init */
/* USER CODE END Init */
/* Configure the system clock */
SystemClock_Config();
/* USER CODE BEGIN SysInit */
/* USER CODE END SysInit */
/* Initialize all configured peripherals */
MX_GPIO_Init();
MX_USART1_UART_Init();
/* USER CODE BEGIN 2 */
HAL_UART_Receive_IT(&huart1, frame_head, 4);
/* USER CODE END 2 */
/* Infinite loop */
/* USER CODE BEGIN WHILE */
while (1)
{
if(rd_flag==1)
{
rd_flag = 0;
HAL_UART_Receive(&huart1, frame_data, 9, 5000);
d1[0]=frame_data[0];
d1[1]=frame_data[1];
d2[0]=frame_data[2];
d2[1]=frame_data[3];
//do something you want
HAL_UART_Receive_IT(&huart1, frame_head, 4);
}
HAL_Delay(1);
/* USER CODE END WHILE */
/* USER CODE BEGIN 3 */
}
/* USER CODE END 3 */
}
/** * @brief System Clock Configuration * @retval None */
void SystemClock_Config(void)
{
RCC_OscInitTypeDef RCC_OscInitStruct = {
0};
RCC_ClkInitTypeDef RCC_ClkInitStruct = {
0};
/** Configure the main internal regulator output voltage */
__HAL_RCC_PWR_CLK_ENABLE();
__HAL_PWR_VOLTAGESCALING_CONFIG(PWR_REGULATOR_VOLTAGE_SCALE2);
/** Initializes the RCC Oscillators according to the specified parameters * in the RCC_OscInitTypeDef structure. */
RCC_OscInitStruct.OscillatorType = RCC_OSCILLATORTYPE_HSI;
RCC_OscInitStruct.HSIState = RCC_HSI_ON;
RCC_OscInitStruct.HSICalibrationValue = RCC_HSICALIBRATION_DEFAULT;
RCC_OscInitStruct.PLL.PLLState = RCC_PLL_ON;
RCC_OscInitStruct.PLL.PLLSource = RCC_PLLSOURCE_HSI;
RCC_OscInitStruct.PLL.PLLM = 16;
RCC_OscInitStruct.PLL.PLLN = 168;
RCC_OscInitStruct.PLL.PLLP = RCC_PLLP_DIV2;
RCC_OscInitStruct.PLL.PLLQ = 4;
if (HAL_RCC_OscConfig(&RCC_OscInitStruct) != HAL_OK)
{
Error_Handler();
}
/** Initializes the CPU, AHB and APB buses clocks */
RCC_ClkInitStruct.ClockType = RCC_CLOCKTYPE_HCLK|RCC_CLOCKTYPE_SYSCLK
|RCC_CLOCKTYPE_PCLK1|RCC_CLOCKTYPE_PCLK2;
RCC_ClkInitStruct.SYSCLKSource = RCC_SYSCLKSOURCE_PLLCLK;
RCC_ClkInitStruct.AHBCLKDivider = RCC_SYSCLK_DIV1;
RCC_ClkInitStruct.APB1CLKDivider = RCC_HCLK_DIV2;
RCC_ClkInitStruct.APB2CLKDivider = RCC_HCLK_DIV1;
if (HAL_RCC_ClockConfig(&RCC_ClkInitStruct, FLASH_LATENCY_2) != HAL_OK)
{
Error_Handler();
}
}
/** * @brief USART1 Initialization Function * @param None * @retval None */
static void MX_USART1_UART_Init(void)
{
/* USER CODE BEGIN USART1_Init 0 */
/* USER CODE END USART1_Init 0 */
/* USER CODE BEGIN USART1_Init 1 */
/* USER CODE END USART1_Init 1 */
huart1.Instance = USART1;
huart1.Init.BaudRate = 9600;
huart1.Init.WordLength = UART_WORDLENGTH_8B;
huart1.Init.StopBits = UART_STOPBITS_1;
huart1.Init.Parity = UART_PARITY_NONE;
huart1.Init.Mode = UART_MODE_TX_RX;
huart1.Init.HwFlowCtl = UART_HWCONTROL_NONE;
huart1.Init.OverSampling = UART_OVERSAMPLING_16;
if (HAL_UART_Init(&huart1) != HAL_OK)
{
Error_Handler();
}
/* USER CODE BEGIN USART1_Init 2 */
/* USER CODE END USART1_Init 2 */
}
/** * @brief GPIO Initialization Function * @param None * @retval None */
static void MX_GPIO_Init(void)
{
/* GPIO Ports Clock Enable */
__HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE();
}
/* USER CODE BEGIN 4 */
void HAL_UART_RxCpltCallback(UART_HandleTypeDef *huart)
{
if(huart==&huart1)
{
if ((frame_head[0]==0xA4)&&(frame_head[1]==0x03)&&(frame_head[2]==0x14)&&(frame_head[3]==0x08))
{
rd_flag = 1;
}
else
{
HAL_UART_Receive_IT(&huart1, frame_head, 4);
}
}
}
/* USER CODE END 4 */
/** * @brief This function is executed in case of error occurrence. * @retval None */
void Error_Handler(void)
{
/* USER CODE BEGIN Error_Handler_Debug */
/* User can add his own implementation to report the HAL error return state */
__disable_irq();
while (1)
{
}
/* USER CODE END Error_Handler_Debug */
}
#ifdef USE_FULL_ASSERT
/** * @brief Reports the name of the source file and the source line number * where the assert_param error has occurred. * @param file: pointer to the source file name * @param line: assert_param error line source number * @retval None */
void assert_failed(uint8_t *file, uint32_t line)
{
/* USER CODE BEGIN 6 */
/* User can add his own implementation to report the file name and line number, ex: printf("Wrong parameters value: file %s on line %d\r\n", file, line) */
/* USER CODE END 6 */
}
#endif /* USE_FULL_ASSERT */
–End–