基于51单片机的超声波红外避障捡拾小车

前言：

这辆车是我大一实验室评估的时候做的。内容比较简单，有些代码有冲突(但还是可以跑)。请轻轻喷洒。接下来，我将介绍实现这辆车的每一步。

一、选材：

1:3光电开关，1HC-SR04超声波模块

2：一个stc89c52最小系统板

3：4个TT马达、一个sg90舵机、2个l298n

了解和使用各个模块：

1.光电开关：

接线：蓝色接线gnd，黑色接你单片机定义的io口，棕色接VCC(5v)

使用方法：检测障碍物时，单片机与黑线连接I/O口被置低电平0，即读取I/O可以知道传感器前面是否有障碍物，

2.超声模块：

接线：Vcc： 5V电源供电Trig：输入触发信号(可触发测距)Echo：发出信号回响(可以发回时差)Gnd：接地

使用方法接给trig高电平，然后读取ECHO引脚是否为高电平，如为高电平，则打开定时器，然后继续检测等待其为低电平时，获得计数器值，然后计算

计算公式：测试距离=(高电平时间*声速(340M/S))/2。

3.舵机pwm波:

接线:舵机上有三条线，分别是GND(棕色线)，VCC(红线)和SIG(黄线)，即地线、电源线和信号线。VCC接5v,gnd接单片机的gnd，将您定义的引脚连接到信号线。

使用方法：舵机的控制需要20ms时基脉冲，控制高电平时间为0.5ms~2.5ms可以在0的范围内控制舵机 ~ 180°转动。(注:舵机pwm在52上，似乎只能用定时器控制delay控制不准确)。

4.l298n:

注：这里的驱动必须和谐：stc89c52共地！！！！否则，数据无法传输。还有通道A、B把能上的东西拔掉，然后把能上的东西拔掉A、B电机的使能可以通过一条线连接到单片机来控制。

三：部分代码共享：

1.超声波模块代码：

#include <car.h>  float  S=0; extern bit  flag; unsigned int  measure_time; char M_sensor;   void  StartModule()        {    Trig=1;                       _nop_();     _nop_();     _nop_();     _nop_();     _nop_();     _nop_();     _nop_();     _nop_();     _nop_();     _nop_();     _nop_();     _nop_();     _nop_();     _nop_();     _nop_();     _nop_();     _nop_();    _nop_();     _nop_();     _nop_();     _nop_();    Trig=0;   }    void Conut(void)  {   measure_time=TH0*256 TL0;   TH0=0;   TL0=0;   S=(measure_time*1.87)/100;   if(flag==1||S>20||S<10)      {    flag=0;   LED=1;   M_sensor=1;   }    else    {   LED=0;   M_sensor=0;    }  } 

2.主函数代码：

#define uint8 unsigned char     #define uint16 unsigned short int #define uint32 unsigned long  #include "reg52.h" #include <intrins.h> sbit D_sensor=P2^2; sbit SERVO0=P1^1; sbit P12=P1^2; sbit P13=P1^3; sbit P23=P2^3;  sbit P24=P2^4; sbit LED=P0^0; sbit L_sensor=P2^0; sbit R_sensor=P2^1; //电机L298N void run(void)//前进 {  P12=1;  P13=0;  P23=1;  P24=0;  } void back(void)//后退 {  P12=0;  P13=1;  P23=0;  P24=1;  } void left(void)//左转 {  P12=1;  P13=0;  P23=0;  P24=0;  } void right(void)//右转 {  P12=0;  P13=0;  P23=1;  P24=0;  } void stop(void)//停止 {  P12=0;  P13=0;  P23=0;  P24=0;  } uint16 Servo0PwmDuty=1500; //PWM脉冲宽度 void DelayMs(uint16 ms) {  uint16 i,j;  for(i=0;i<85;i  )  //89单片机85，12系列单片机800   for(j=0;j<ms;j  ); } void Timer0Init(void) {  TMOD&= 0xF0;  //设置定时器模式  TMOD|= 0x01;  //设置定时器模式  TL0 = 0x00;   ///设定时初值  TH0 = 0x00;   ///设定时初值  TF0 = 0;   //清除TF0标志  TR0 = 1;   ///定时器0开始计时  ET0 = 1;   //开定时器0中断 }  void Timer0Value(uint16 pwm) {  uint16 value;  value=0xffff-pwm;   TR0 = 0;  TL0=value;        TH0=value>>8;     TR0 = 1; }  void Timer0_isr(void) interrupt 1 using 1 {  static uint16 i = 1; //静态变量：每次调用函数时，保持上次赋予的值，  switc(i)
	{
		case 1:
			SERVO0 = 1;	//PWM控制脚高电平
			Timer0Value(Servo0PwmDuty);	
			break;
		case 2:
			SERVO0 = 0;	//PWM控制脚低电平
			Timer0Value(20000-Servo0PwmDuty);
			i = 0;	
			break;	 
	}
	i++;
}
void main()
 {
	 	EA=1;
	 Timer0Init();
  LED=0;	 
 while(1)
  { 	
		if(D_sensor==0)//检测黑线的光电
		{run();    }
    else
		{  stop();

		Servo0PwmDuty = 1500;	
		DelayMs(500);
		Servo0PwmDuty = 500;		
		DelayMs(500);
	
		}	
	}
	}

有需要全部代码可以私信我（应该也不会有人问吧）

实机演示