2021年8月10日，雷军在宣布造车后发表了第二次演讲。
在以我的梦想，我的选择为主题的演讲中，雷军详细讲述了创业后的故事，并发布了一系列新产品。其中，最大的惊喜也带来了很多问题是我们推特的主角——，中文名。
在现场展示中，这只可行走、站立、小步跳舞等。
CyberDog拜年
CyberDog行走
除此之外，还介绍了官方给出的运动性能参数，CyberDog还支持一系列功能动作，如恢复站立、姿势展示、慢慢躺下、慢跑、小跑、跑步、跳跃、跳跃、倒地恢复、滚动、握手、跳舞、转身、鞠躬、坐下等。
这件事一出来，各大论坛就有不同的看法。有些人对他的外表、智慧和不同指令下不同行为的体现感到惊讶。相信绝大多数人看到这只机器狗的第一反应都和下面的表情包一样，。
这个看起来像狗的机器人实际上是业内备受关注的新产品形式——。CyberDog全身有11组高精度传感器随时待命，可主动检测外部细微变化，配备AI超级计算机——NVIDIA JETSON XAVIER NX该平台可以处理来自多个传感器的海量数据。CyberDog采用自主研发的高性能伺服电机，全志使用MR813芯片控制全身运动模块。
让我们了解铁蛋的每一个它是如何形成运动系统的。
CyberDog 英伟达的大脑 Jetson Xavier NX 该平台是嵌入式和边缘系统的平台 AI 超级计算机。它集成了6个core NVIDIA Carmel ARM v8.2 64-bit CPU、搭载 384 NVIDIA CUDA cores 和 48 Tensor cores的GPU、2个 NVDLA 引擎深度学习加速器、7路VLIW视觉处理器。最高可提供21T的算力。这保证了 CyberDog 从传感器系统中捕获的大量数据可以无障碍处理，准确理解主人的意图。同时支持2个 MIPI CSI-2 D-PHY lanes、以太网、WIFI/BT、HDMI、多路USB等。
有了这个大脑，机械狗甚至可以直接外接显示输入设备变成计算机。当然，它不是我们传统意义上使用的个人计算机，而是用于开发和其他用途。
Nvidia Jetson Xavier NX
为了让铁蛋真的像狗，小米配备了11多套高精度传感器，包括Intel Realsense D450深度摄像头，AI互动相机，双目超广角相机，TOF传感器、环境光传感器、超声传感器、惯性测量单元GPS模组、地磁传感器、光流计、6MIC环阵列、触摸传感器等。有了这些丰富的传感器，CyberDog就像一个有白眼睛的感知忍者，能敏锐地感受到周围流动的查克拉，做出避障、预警等行为。
小米手机影像部门不仅对硬件进行了堆砌，还亲自介入，将自己多年的手机影像技术应用到四足机器人领域，充分发挥硬件性能。比如CyberDog自主跟随能力来源于人脸识别技术的衍生和SLAM构图和导航避障功能都来自视觉探测技术的延伸，CyberDog通过图像技术感知环境后，通过算法创建地图和导航，最终规划最佳路线。
CyberDog全身自由度为12，单腿自由度为3，即大腿关节处有两个电机，小腿关节处有一个电机，共12个电机。12个电机的组合转让CyberDog跑步、跳跃、空翻等难度动作可以自由进行。据报道，这12台伺服电机由小米自行开发，最大扭矩为32台N·m，最大转速为220rpm，可以让这只14KG重的CyberDog以11.5km/h速度前进，这个速度大概和普通人晨跑的速度一样，让主人带着CyberDog有可能跑步遛狗。
CyberDog国内知名的小脑芯片设计制造商全志科技。MR813将负责MPC算法执行、运动控制、电源系统管理和OTA系统管理等工作CyberDog以上四只脚和12个伺服电机将在MR在813的控制下有序行动，让CyberDog没有顺拐或扑街。
是针对运动机器人市场推出的高性能SoC，4核A53架构，主频高达1.6GHz，拥有丰富的音视频接口和运动驱动接口。
据悉，MR该系列芯片已广泛应用于扫地机器人产品，包括小米、石头、追逐等知名制造商。CyberDog使用MR813也是追逐成熟运动驱动模块的复用，
也就是说，MR813被用作其他产品的大脑CyberDog只用作小脑MR813强大的性能也揭示了小米对CyberDog实用的材料选择和良心。
CyberDog的MPC算法使用知名开源MPC算法 MIT Mini Cheetah。仿生四足机器人MPC近年来，算法研究一直是热点。MIT这种算法在开发者中很受欢迎，很多DIY基于这套算法，开发者甚至专业厂商都会开发。MR813为算法的运行提供了高效稳定的环境。
MR813系统框图
米家扫地机器人1T，使用MR813作为大脑
在整个系统框架方面，CyberDog采用主流机器人开源架构ROS 2.它提供了一系列程序库和工具，帮助软件开发者创建机器人应用软件，并提供硬件抽象、设备驱动、库函数、可视化、信息传输和软件包管理。
其中，Jetson Xavier NX 运行的是Ubuntu 18.04操作系统，11组高性能传感器获得的环境信息Jetson Xavier NX后，由Jetson Xavier NX处理并通过千兆网口发送运动信息MR813，由MR813运动总控制，单独控制一个MCU进行OTA以及电池组的管理和另一个MCU通过12个高性能伺服电机控制电机CAN 2.0进行通信。
小米CyberDog系统框图
目前，四足机器人在仿生领域的研究相对成熟。世界上最著名的四足仿生机器人研发团队是波士顿动力。其大狗系列仿生机器人拥有十多个产品型号分支，这个价格让很多普通消费者望而却步
今年 6 月，国内宇树科技发布 Unitree GO1.有三个版本：，这个价格可以说是第一个打开普通消费者市场的四足机器人，但由于缺乏功能，仍然很难进入公众的视野。
也就是说，，然而这个价格纪录目前已被小米的CyberDog打破了。
但从目前供应链获得的信息来看，，这两个关键元件的成本接近CyberDog一半的硬件成本。。截至2021年8月底，CyberDog 虽然产品没有交付，但有些人已经以几倍的价格购买了配额。
小米副总裁常程在微博对于问题是这样回应的:
一方面，仿生机器人在未来的服务、工程、安全、医疗等领域具有巨大的市场潜力。另一方面，作为一家全球科技公司，小米需要尽快领先进行几乎布局，夯实专利储备。探索仿生机器人的过程也是在做技术预研，其中机器视觉、导航避障、人机交互、AI语音算法等技术可以反哺手机、智能家居等产品。
与此同时，我们在这个产品中看到了小米强大的模块整合能力，在项目中，分别调动了核心的手机影像部门、小爱同学AI部门、语音算法部门、生态链公司追觅、芯片原厂全志科技等众多部门、合作伙伴，从概念设计到机械结构设计、BSP、算法移植、系统联调到最终产品交付，只用了10个月的时间。
上一次我们看到这样集全集团之力去做一个玩具的场景，是《四驱兄弟》里的三国藤吉集合三国重工最高科技而打造他的疾速眼镜蛇。而这些模块其实也是自动驾驶会用到的技术热点，结合之前宣布造车的消息，。
编辑：李泽禧
作者：DOT小文哥
技术顾问：Kirin 、Peng
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