本发明涉及伺服电机复位的自动控制技术领域。
背景技术：
由于工业自动化的普及，伺服系统在不同领域得到了广泛的应用，但由于技术的发展，传统工业加工领域不能满足现有的需求，特别是对于精密加工、工业机器人、智能医疗设备的快速发展，如何提高伺服电机的精度、稳定性、安全性，比传统控制要求更严格。在上述领域中，精度是其领域中非常重要的指标之一。因此，伺服电机在使用伺服系统前需要复位，使伺服电机在工作过程中更加精确、稳定、高效。
传统的设备复位不能通过简单的程序来控制，需要单独安装在外部、传感器、光电开关等辅助设备和附件中，以帮助实现复位功能。
鉴于上述缺陷，本发明的创作者经过长期的研究和实践，提出了本发明。
技术实现要素：
本发明采用的技术方案是提供伺服电机复位方法，包括以下步骤；
第一步:按下电机复位开关，启动电机复位开关；
步骤2：电机沿顺时针或逆时针旋转，直至触摸第一限位开关；
第三步：接触第一限位开关一段时间后，电机停止转动，并向系统发送电机停止信号；
第四步：系统在第三步中接收电机停止信号后，记录电机的当前位置A，并向所述电机发送运动指令，所述电机沿逆时针或顺时针方向旋转，直到触碰到第二限位开关；
第五步：触摸步骤4中第二限位开关一段时间后，电机停止转动，并向系统发送电机停止信号；
第六步：系统在第五步中接收电机停止信号后，记录电机的当前位置B，并根据一定的计算公式向电机发送运动指令，计算电机复位的位置C；
第七步：电机顺时针或逆时针旋转到第六步所述位置C，并将复位完成信号发送到系统。
步骤3中提到的时间为0.5s-1s。
步骤6中所述计算公式较好C＝(A-B)/2，其中A、B、C均为角度值。
更好的电机是伺服电机，系统是伺服系统。
较佳的，所述第一限位开关和所述第二限位开关设置在所述电机上。
至少有一有一台电机。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：提供伺服电机复位方法，不安装各种辅助设备及配件，有效准确地复位电机，降低各种辅助设备及配件安装成本和维护难度，简化功能，节省空间，使其应用领域更加广泛。
附图说明
为了更清楚地解释本发明实施例中的技术方案，以下将简要介绍实施例描述中需要使用的附图。
图1是本发明实施例1中伺服电机复位方法的流程图；
图2为本发明实施例1中电机与复位开关的位置结构简图。
具体实施方法
以下结合附图，详细说明本发明的上述技术特点和优点。
在描述本发明技术特征的过程中，术语第一和第二仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或隐含指示的技术特征的数量。因此，有限的第一和第二特征可以包括一个或多个特征。
实施例1
请参见图1、图2，
图1是本实施例中伺服电机复位方法的流程图，
图2是本实施例中电机、第一限位开关和第二限位开关的位置结构简图。
本实施例提供了一种应用于腹腔手术机器人手术设备的伺服电机复位方法，其中电机为4台，均为伺服电机，系统为伺服系统，如图2所示，接口板4用于隔离手术设备和腹腔手术机器人，作为手术设备运动所需的动力传输中介和复位中介，其中四个大圆形为伺服电机，两个小圆形是指接口板4接口处的圆柱形凸柱部分，用于在伺服电机达到限位后增加电机电流。
包括以下步骤：
第一步:按伺服电机1复位开关，触发伺服电机1复位信号，启动伺服电机1复位开关；
第二步:伺服系统收到信号后，四个伺服电机同时为5°/s沿顺时针方向旋转，直至触摸第一限位开关2；
第三步:触摸第一限位开关2中所述第一限位开关.5s，所述伺服电机1停止转动，并向系统发送伺服电机1停止信号，持续0.5秒是为了保证伺服电机1到达第一限位开关1后限位信号的稳定性；
第四步：伺服系统收到第三步所述伺服电机1的停止信号后，记录伺服电机1的当前位置A，伺服系统向伺服电机1发送逆时针旋转指令。接到逆时针旋转指令后，伺服电机5°/s逆时针旋转速度，直到触摸第二限位开关3；
第五步:第二限位开关3连续0.5后，伺服电机1停止旋转，并向系统发送伺服电机1停止信号，持续0.5秒是为了保证伺服电机1到达第一限位开关3后限位信号的稳定性；
第六步：系统接收第五步所述伺服电机1的停止信号后，记录伺服电机1的当前位置B，并按计算公式向伺服电机1发送运动指令C＝(A-B)/2计算伺服电机1复位的位置C，其中A、B、C均为角度值；
第七步:伺服电机顺时针或逆时针旋转到第六步所述位置C，并将复位完成信号发送到系统。
综上所述，伺服电机接触两个限位开关，保证伺服电机复位时位置的一致性和准确性，实现伺服电机最终零位角度的准确性，提高伺服系统的稳定性和要求的高精度。此外，本实施例中提供的图表仅适用于本发明对应的设备。因此，与本发明相关的数据、形状、尺寸和数量在实际实施过程中应根据实际需要改变各部件的相关形式。
实施例2
本实施例与实施例1的区别在于，伺服电机为1，伺服电机复位方法包括以下步骤：
第一步:按伺服电机1复位开关，触发伺服电机1复位信号，启动伺服电机1复位开关；
第二步:伺服系统收到信号后，伺服电机1同时为5°/s沿顺时针方向旋转，直至触摸第一限位开关2；
第三步:触摸第一限位开关2中所述第一限位开关.8s，伺服电机1停止转动，并向系统发送伺服电机1停止信号，持续0.8秒是为了保证伺服电机1到达第一限位开关1后限位信号的稳定性；
第四步：伺服系统收到第三步所述伺服电机1的停止信号后，记录伺服电机1的当前位置A，伺服系统向伺服电机1发送逆时针旋转指令。接到逆时针旋转指令后，伺服电机5°/s逆时针旋转速度，直到触摸第二限位开关3；
第五步:第二限位开关3连续0.8后，伺服电机1停止旋转，并向系统发送伺服电机1停止信号，持续0.8秒是为了保证伺服电机1到达第一限位开关3后限位信号的稳定性；
第六步：系统接收第五步所述伺服电机1的停止信号后，记录伺服电机1的当前位置B，并按计算公式向伺服电机1发送运动指令C＝(A-B)/2计算伺服电机1复位的位置C，其中A、B、C均为角度值；
第七步:伺服电机顺时针或逆时针旋转到第六步所述位置C，并将复位完成信号发送到系统。
综上所述，伺服电机接触两个限位开关，保证伺服电机复位时位置的一致性和准确性，实现伺服电机最终零位角度的准确性，提高伺服系统的稳定性和要求的高精度。此外，本实施例中提供的图表仅适用于本发明对应的设备。因此，与本发明相关的数据、形状、尺寸和数量在实际实施过程中应根据实际需要改变各部件的相关形式。
实施例3
本实施例与实施例1的不同之处在于，所述伺服电机为2个，一种伺服电机复位方法，具体包括以下步骤：
第一步:按伺服电机1复位开关，触发伺服电机1复位信号，启动伺服电机1复位开关；
第二步:伺服系统收到信号后，伺服电机1同时为5°/s沿顺时针方向旋转，直至触摸第一限位开关2；
第三步:触摸第一限位开关2的步骤2s，伺服电机1停止旋转，并向系统发送伺服电机1停止信号，以确保伺服电机1到达第一限位开关1后限位信号的稳定性；
第四步：伺服系统收到第三步所述伺服电机1的停止信号后，记录伺服电机1的当前位置A，伺服系统向伺服电机1发送逆时针旋转指令。接到逆时针旋转指令后，伺服电机5°/s逆时针旋转速度，直到触摸第二限位开关3；
第五步：接触第四步第二限位开关3后，伺服电机1停止旋转，并向系统发送伺服电机1停止信号，确保伺服电机1到达第一限位开关3后限位信号的稳定性；
第六步：系统接收第五步所述伺服电机1的停止信号后，记录伺服电机1的当前位置B，并按计算公式向伺服电机1发送运动指令C＝(A-B)/2计算伺服电机1复位的位置C，其中A、B、C均为角度值；
第七步:伺服电机顺时针或逆时针旋转到第六步所述位置C，并将复位完成信号发送到系统。
综上所述，伺服电机接触两个限位开关，保证伺服电机复位时位置的一致性和准确性，实现伺服电机最终零位角度的准确性，提高伺服系统的稳定性和要求的高精度。此外，本实施例中提供的图表仅适用于本发明对应的设备。因此，与本发明相关的数据、形状、尺寸和数量在实际实施过程中应根据实际需要改变各部件的相关形式。
以上只是本发明的更好实施例，只是本发明的解释性的，而不是限制性的。本专业技术人员了解到，本发明的精神和范围可以在本发明权利要求的限制下进行许多变更、修改甚至等效，但将属于本发明的保护范围。