本文基于以下伺服平台撰写： YAKOTEC ES2 JMC JSDA DELTA ASBA-B2 KINCO FD3 EURA SD20-D

使用上位机控制伺服电机所需的工作：

伺服驱动器必须与电机相匹配。

一般来讲伺服驱动器是和伺服电机成套购买的，但实际上将一些非原装伺服驱动器和伺服电机进行混搭也可正常运行，这主要看驱动器的兼容能力，两者需要满足的条件：

伺服器下方为进风口，上方为出风口。通电后不要触摸散热器，否则可能会导致烫伤。

联轴器用于连接电机侧和负载侧。 建议使用专门为伺服电机设计的柔性联轴器，特别是双弹簧联轴器，在偏心和偏转过程中可以提供一些公差缓冲的裕度。请根据操作条件选择合适的联轴器尺寸当使用或连接可能会损坏。 使用时，必须擦掉电机轴端的防锈涂层或油。

伺服系统配线示意图如下：

就功能而言，两者不是一种电阻。

电源网络吸收各种高低频噪声，常用LC交流电源滤波器(电源线)EMI为了抑制这种噪音，滤波器该过滤器属于低通滤波器，可无衰减50Hz低频电源功率传输到电气设备，减少电源传输的骚扰信号，抑制设备本身产生的骚扰信号进入电源。

有两种类型的增量编码器和绝对编码器，线不同。 下图为增量编码器配线：

关于编码器A、B、Z相 编码器是一种测量速度、位移和旋转位置的设备，将角度位移或直线位移转换为电信号，并通过通信传输给控制器。编码器分为增量式和绝对式两种。A相、B相、Z三相脉冲独立于相旋转输出脉冲电压，A相等于B相脉冲量，但A相和B相之间有90个°(电角一周期为360°）编码器的旋转方向是正转还是反转，可以根据这个相位差来判断，A相超前B相90°先相位输出，反转时，B相超前A相90°先相位输出。Z脉冲电压相对于一圈。

下图为绝对值编码器配线(通信增量编码器插头与绝对值插头相同):

以位置控制模式为例，控制信号配线示意图如下： 此符号代表驱动信号输入端。 此符号代表双绞线。

伺服电机可以接收模拟信号、脉冲信号和总线通信信号。控制信号线用于连接上位控制器，进行IO信号控制，所有的输入和输出信号都经此接口出入驱动器。 控制信号可分类如下：

1. 位置指令输入信号
2. 模拟量指令输入信号
3. 模拟量输出信号
4. 数字量信号
5. 编码器分频输出信号

由于控制端子定义较多，此处只展示常用端子（并非所有引脚都会用到）： 伺服驱动器在不同引脚有相同的名称时，表示在驱动器内部时相互连接。

通常不会配送伺服信号线，只会配未组装的通讯头，接线由用户设计并完成线与通信头的焊接：

伺服驱动器的脉冲形式位置给定（伺服定位）有3种方法：

1. 脉冲和方向信号共同控制，即脉冲数控制位移，方向信号控制正反转（常用）；
2. 第二种是正转脉冲CCW和反转脉冲CW输入控制；
3. 第三种是90°相位A/B两相脉冲输入。

PULS端子和SIGN端子用于接收脉冲和方向信号，这两类端子被称作低速脉冲端，还存在高速脉冲端HPULS和HSIGN； 脉冲方式有差分方式和集电极开路两种，电压有24V脉冲和5V脉冲两种，通常采用5V差分脉冲。

差分传输 差分传输是一种信号传输的技术，区别于传统的一根信号线一根地线的做法，差分传输在这两根线上都传输信号，这两个信号的振幅相同，相位相反。在这两根线上的传输的信号就是差分信号。信号接收端比较这两个电压的差值来判断发送端发送的逻辑状态。 差分输出与单端输出 差分输出有两个输出端，输出的信号是两输出端之间的电压差；单端输出只有一个输出端，输出地信号是输出端对地的电压。

伺服驱动器通过内部分频电路将编码器输入信号进行分频，采用差分总线形式输出。

数字量信号有普通数字输入、高速数字输入、数字输出3类，功能可根据实际需要进行更改（参考手册《DI/DO 功能规格定义》章节）。在上图【位置控制模式配线】中，各端子被配置为默认功能。

该端口可以建立PC和驱动器的通讯，借助上位机软件实现对驱动器状态监控、测试运行、参数读写等操作。

称为PU口（而非网口）。

购买伺服产品时，通常会随附电机动力线和电机编码器线。

1. 电机动力线
2. 电机编码器线

注意： 请不要将动力线和信号线、编码器线从同一管道内穿过，也不要将其绑扎在一起。配线时，请使动力线、编码器线和信号线相隔 30 厘米以上，以防止电压耦合及避免噪声。 对于信号线、编码器反馈线，请使用多股绞合线以及多芯绞合整体屏蔽线。对于配线长度，信号输入线最长为 3 米，反馈线最长为 20 米。

不同型号的伺服电机显示略有差异，不具备普适性，此处仅做参考。

状态显示分为位数据和缩略符号： 位数据：

缩略符号：

操作面板5个按键功能如下图所示：

伺服驱动器共有四种功能模式，分别为状态显示模式、监控模式、参数设置模式、辅助模式，它们之间的切换流程如下：

1. 按MODE键可以进入0级菜单（Pxx三位显示，表示功能码的Pxx组）切换功能码组（再按一次MODE键返回且不保存数据，下同），可通过上下三角键修改闪烁位，按移位键可移动闪烁位，便于设置为所需的组号；
2. 组号设定完成后按SET键进入I级菜单（Pxx.xx五位显示，表示功能码序号）设置所需要的功能码序号；
3. 功能码序号设定完成后按SET键进入II级菜单进行该功能码的参数修改（如果该参数允许修改，其最低位会闪烁显示）；
4. 功能码的参数修改完成并按SET成功保存后，将显示DONE（若对参数做出了修改）； 注意
5. 有些功能号参数只能浏览，不能修改；
6. 部分参数仅允许在停机状态下进行设定；
7. 一般来说断电后参数设置仍会保存；

六位以上参数的设定 设定参数为六位以上时将超出五位数码管的显示范围，此系统将采用最多分4位X3页的显示方法，使用移位键切换页面，其他操作不变：

通常有以下几类参数组：

注意：

1. 部分参数重新上电后生效；
2. 部分参数使能后禁止修改；
3. 部分参数禁止修改，只能进行读操作；
4. 部分参数断电不保持；

若要使用上位机控制伺服电机，除了伺服电机、伺服驱动器和上位机三者之间的接线，以及上位机的程序配置，还需要实现对伺服驱动器本身进行基本参数配置。 下表为一般需要设置的参数：

在监视模式下，可对输入到伺服驱动器的指令值、输入输出信号的状态以及伺服的内部状态进行监视；伺服电机处于运行状态时，也能对监视项进行变更。 下图为部分显示参数

此处列举输入端口：

DI/DO端子状态显示方法

1. 进行接线检查
2. 接通控制回路（L1C、L2C）以及主回路（R、S、T）电源；

下表为伺服初次上电时，用户需要进行配置的参数。

此外还需设置在【参数与功能】中所提及的一些参数。

点动运行可以用来在初次运行时确认伺服电机是否可以正常运行（此时应断开连接），是否有异响。有面板点动和DI点动两种配置方式。

1. 面板点动/JOG操作 通过面板操作功能码P11.00进入JOG状态，此时面板显示200rpm点动速度默认值，可调整运行速度；按SET进入点动状态，面板显示“JOG”，可调整运行方向： 注意部分型号按MODE键退出点动运行模式时，之前设置的点动运行速度值不保存。此外一些伺服驱动器要求使能后才可正常使用JOG模式，另一些伺服驱动器在进入JOG模式后自动使能。

2. DI点动 用户需外接点动开关。不过通常外接点动功能通常由上位机实现。 DI点动不受伺服控制模式影响，在任何控制模式下，均可以进行DI点动。

首先接入电源，等待伺服驱动器开机并完成初始化（听到继电器响声）；接入使能ON信号；接入脉冲+方向信号。 这是一个标准的外部信号输入顺序，实测同时接入并不会影响伺服驱动器的正常工作，但不能确保这样是否会对机器造成损伤。

伺服的停机方式可分为自由停机、零速停机；停机状态可分为自由运行状态、位置保持锁定； 根据伺服停机情况又可分为伺服使能停机、故障停机（第一类【NO.1】故障、第二类【NO.2】故障）、超程停机和紧急停机。

并非所有机型都具备自动增益调整功能。

伺服的增益调整分为手动、自动和半自动，自动增益调整指惯量持续估测，惯量将定期调整，自动设定的参数包括电机负载惯量比、位置控制增益、速度控制增益、速度积分补偿、共振抑制低通滤波、外部干扰抵抗增益和速度检测滤波及微振抑制等（不同机型有所不同），此外使用者需自行调整自动调整模式应答性设定值（应答等级）；半自动增益调整指惯量非持续估测，运转一段时间后惯量停止调整，使用者需自行调整半自动调整模式应答性设定值（应答等级），通常与自动调整模式应答性设定值为同一参数。

自动及半自动模式下，应答等级设定： 1~50Hz：低刚性，低响应。 51~250Hz：中刚性，中响应。 251~550Hz：高刚性，高响应。

通过增加应答等级来增加响应速度，或降低刚性设定值来减少噪音，持续调整至性能满意，调机完成。 使用自动增益调整(自动调节)功能足以应付大多数负载条件。调整参数时，可以先使用自动参数调整功能，然后根据需要手动调整参数，通常由自动模式或半自动模式切换为手动模式时，相应的参数值也会重新修改成自动/半自动模式下相对应的参数值。

如何理解伺服电机的刚性和惯量？https://www.sohu.com/a/219096822_754529

通常在电磁刹车运用在 Z 轴方向，避免机构往下掉。使用电磁刹车可以降低伺服电机持续出很大的抗力，减少热量的产生，提升电机寿命。 伺服电机内建刹车属于保持刹车，因此不可直接应用于运转电机的停止，需要用户自行安装停止机械装置。需注意：

1. 刹车器在保持状态下，仍会有转动背隙，最大转动背隙角度为 1 ~ 2 度。
2. 附刹车的电机机种运转时，刹车来令片有时会产生声音(沙沙、喀喀声等)，这是刹车模块结构造成的，并非有故障不良的情形，并不会影响电机功能。
3. 为了不必要误动作，电磁刹车必须作用在伺服关闭后生效。

刹车信号控制电磁阀吸磁，提供制动器电源，制动器将打开。刹车线圈无极性之分。 禁止将刹车用电源和控制信号电源（VDD）共同使用，这是因为抱闸励磁是高感性元件,启停过程中对供电部分有很大影响,如果共用可能造成逻辑供电不稳进而产生错误。

图中与直流继电器反向并联的二极管为续流二极管。续流二极管通常和储能元件（如继电器内部电感线圈）一起使用，其作用是防止电路中电压电流的突变，为反向电动势提供耗电通路。继电器模块一般带有续流二极管（单个继电器没有）。

位置控制模式（PT）被应用于精密定位的场合，例如产业机械。 可通过具有方向性的命令脉冲输入操纵电机的转动角度。

扭矩控制模式（T 或 Tz）被应用于需要做扭力控制的场合，设定好一个固定的转矩后，当负载小于电机转矩，电机会一直加速至最大速度。 伺服驱动器通常有两种命令输入模式：模拟输入及缓存器输入。

1. 模拟命令输入可经由外界来的电压来操纵电机的扭矩。
2. 缓存器输入可通过配置相关参数作为扭矩命令。 在扭矩模式下，可以使用速度限制指令。

转矩模式下，转速是自由的（随负载变）。

速度控制模式（S 或 Sz）被应用于精密控速的场合，例如 CNC 加工机。 伺服驱动器通常有两种命令输入模式：模拟输入及缓存器输入。

1. 模拟命令输入可经由外界来的电压来操纵电机的转速。
2. 命令缓存器输入有两种应用方式： 1）第一种为使用者在作动前，先将不同速度命令值设于三个命令缓存器，再通过 DI 来进行切换； 2）第二种为利用通讯方式来改变命令缓存器的内容值。为了命令缓存器切换产生的不连续，部分伺服也提供完整 S 型曲线规划。在闭 回路系统中，这些装置采用增益及累加整合型式（PI）控制器。同时二种操纵模式（手动、自动）也提供使用者来选择。

转速控制模式下，转矩是自由的（随负载变）。

混合模式是由两种单一模式（位置、速度、扭矩控制）组成的操作模式，通过外部DI信号决定在混合模式中的哪一种单一模式下运行，即混合模式并非指可以同时在两种模式下运行，而是给予了用户切换控制模式的权力。

1 电机轴 伺服电机轴芯材质不具防锈能力，出厂时虽已施加油脂做防锈保护，但如果储存时间超过六个月，为确保轴芯免于锈蚀，请每三个月定期检视轴芯状况并适时补充适当的防锈油脂。

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本文发布之日其至21年8月以前 零星更新