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经过近两周的时间，畸变终于得到了纠正LDC了解了模块相关的流程，下面就整理一下流程，也希望能给相关的朋友提供参考！

先给大家提供几个TI在这些帖子中，我也反复验证了官方提供的帖子的最终结果。

供大家参考！

Before（1280 x 944 uyuv 图像）:

After（1280 x 720uyuv 图像）:

流程总结

1.供应商提供畸变表。

2、使用MATLAB将畸变表转换成Mesh.txt 校准网格表。

3、使用PROCESSOR_SDK_VISION 视觉工具包转换生成畸变校正lut（look up table）矫正表。

4.纠正畸变lut表，加载到程序中，提供app_ldc_module 使用

5、使用DCC Tuning tools 微调相关参数，实时观察畸变矫正的生成效果图。

6、将经过DCC Tuning tools微调参数，调用MATLAB生成Mesh.txt 将时间参数加载到应用程序中。

7.最终完成应用程序配置参数，调用畸变矫正表，完成畸变校正 LDC功能。

1、畸变表

0 0 1 0.01484264 2 0.02969027 …………………………………… 94 1.76723187 95 1.78707414 96 1.80636008

一般厂家会提供一个excel将畸变表直接从表接从表格中复制到文本中粘提。 对应上表： 第一列是角度 Angle ； 第二列是高度Height(这个值不确定是从相机的物理结构中获得的，感兴趣的同学可以研究一下。

2.相机关键内参(厂家提供)

焦距（f_in_mm）：0.85 mm 像素大小（pitch_in_mm）: 0.0028 mm

二、使用 MATLAB 得到Mesh网格表

Matlab源码，这里的源码可直接复制Matlab使用，根据需要进行修改gen_run.m内部参数(从开头的几个帖子链接)。

1、Matlab函数文件 gen_lut.m

function [] = gen_lut(spec_file, pitch_in_m,f_in_mm, W, H, hc, vc,s ,m)
f = f_in_mm/pitch_in_mm ; 
[h_p , v_p] = meshgrid( 0:W, 0:H);
[h_d,v_d] = xyz2distorted(h_p,v_p, f/s, hc, vc,spec_file, pitch_in_mm);
h_delta = round((h_d-h_p) * 8);
v_delta = round((v_d-v_p) * 8);
mh = h_delta(1:2^m:end, 1:2^m:end)';
mv = v_delta(1:2^m:end, 1:2^m:end)';
dlmwrite('mesh.txt', [mh(:), mv(:)],  'delimiter', ' ');

function [h_d, v_d] = xyz2distorted(x, y, z, hc, vc, spec_file, pitch_in_mm)
[phi, r] = cart2pol(x-hc, y-vc);
theta = atan2(r, z);
lut = read_spec(spec_file, pitch_in_mm);
r = interp1(lut(:,1), lut(:,2), theta);
[h_d, v_d] = pol2cart(phi, r);
h_d = h_d + hc;
v_d = v_d + vc;


function lut = read_spec(spec_file, pitch_in_mm)
lut0 = dlmread(spec_file);
theta = lut0(:,1)/180*pi;
lut = [theta, lut0(:,2)/pitch_in_mm];

2、Matlab可执行文件 gen_run.m

    s = 2;
    m = 4;
    pitch_in_mm = 0.0028;
    f_in_mm = 0.85;
    W = 1280;
    H = 944;
    hc = W/2;
    vc = H/2;
    Wmesh = ceil(W / 2^m) * 2^m;
    Hmesh = ceil(H / 2^m) * 2^m;
    gen_lut("spec_file.txt", pitch_in_mm, f_in_mm, Wmesh, Hmesh, hc, vc, s, m);

参数说明：

3、运行 gen_run.m   文件获取mesh.txt文件

        A、创建单独文件夹，存放刚刚两个matlab可执行文件，gen_lut.m \ gen_run.m 

        B、创建畸变表文件 spec_file.txt ,将摄像头供应商提供的畸变表，复制进来，只需要角度和高度。

        C、打开gen_run.m并点击运行

        生成mesh.txt 文件，得到的是一个2列，4860行的文件。

        这个4860是这样生成的。

4860 entries means the downscaling factor is 16, (1280/16 + 1)x(944/16 + 1) = 4860.

 四、下载并安装PROCESSOR_SDK_VISION视觉工具包

        当时没找到路怎么走的的时候，抓耳挠腮，不知道怎么转换，然后偶然在一个帖子下方，发现了这个下载链接，这才知道需要下载另外的软件对mesh.txt进行转换。

工具下载地址：PROCESSOR_SDK_VISION 03_08_00_00 - TI.com

5. You may copy the above xml file and its included txt file to the "imaging/sensor_drv/src/sensor_name/dcc_xmls/" folder in PSDK for your sensor. PSDK sample apps such as "vx_app_single_cam" will pick up the new DCC settings after you re-compile PSDK.

七、LDC模块移植和实验Demo验证

        在Gitee库里面，我已经完成了单独使用app_ldc_module 模块的功能。

        关键地方提一下：app_ldc_module.h 里面的一些宏定义，一定要和在进行Matlab转换时的、和使用DCC tuning tools 时的参数保持一致！！！否则会无法运行！！！

        注意：

1、输入LDC Node 模块的图像大小，需要设置成摄像头输出图像的大小！

    //图像为原始图像 1280 × 944 的鱼眼摄像头的原始图像，鱼眼摄像头，给定的图像为 UYVY 格式的图像
    in_width = 1280;        //输入图像的宽度
    in_height = 944;        //输入图像的高度

    //创建相机输出图像，1280 × 944 UYVY 格式
    obj->camera_output_image = vxCreateImage(obj->context, in_width, in_height, VX_DF_IMAGE_UYVY);

2、在app_ldc_module.h 内有几个宏定义，需要和Matlab内、DCC Tuning tools内的实际参数 保持一致！!

   3、最终在TDA4上跑起来了，效果如下：

源码到库里自取。

原图

TDA4上的实际效果

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