先放一个项目演示视频镇帖(点击小程序查看演示视频):
认识我的朋友大概都知道我是一个幸运的人，经常能捡一些好玩的东西。不，两天前我在家门口捡了一架(以下简称:TT 无人机或 TT），是基于大疆 Tello EDU 无人机升级的新产品可以用第三方软件进行编程控制，所以不要试试！
TT 无人机介绍
为了对这款 TT 无人机进行编程控制，我专门查阅了大疆官网的介绍及相关资料。
TT 无人机是大疆首款拥抱开源的教育无人机 ，为了使无人机更符合开源精神和青年科技创新教育的核心，使国内中小学教师和学生有更极端的教学经验，大疆和 DFRobot 合作，将 Mind 图形编程软件与 TT 无人机的深度结合使无人机深度结合 TT 无人机更像虎添翼。可实现环境感知、人脸识别、自动跟随、手势识别、手掌控制、多机协作、人工智能等各种应用。
那么 TT 无人机如何拥抱开源？
：TT 大疆无人机原产品 Tello EDU 在无人机的基础上，增加了开源控制器。它是一个基础 ESP32 基于芯片的主控板 ESP32 强大的开源生态可以使 TT 同时支持无人机 Arduino、microPython、编程环境，如图形化。同时借助 ESP32 强大的 WiFi、蓝牙连接功能，通信能力强。
：搭载 RGB 全彩 LED 灯、8×8 红/蓝双色 LED 点阵屏、ToF 红外测距传感器可实现灯光控制、图案动画显示、智能避障等编程效果。
：为使用户能够连接更多的开源硬件，实现更丰富的创意，TT 无人机提供了一个 2×7 PIN 2.54mm 支持间距直插封装接口 I2C 、SPI 、UART 、GPIO 并提供多种编程协议 5V/3.3V 电源接口。
：借助全新的 RoboMaster SDK 以及视频流数据，可以轻松支持各种可编程传感器接口，机器视觉、深度学习等人工智能尖端技术也可以进入中小学课堂。
编程控制框架
若需要实现对 TT 控制无人机有两种想法:
1、：TT 其实无人机和大疆差不多。 Tello 无人机，它有自己的飞行控制器，获取陀螺仪等传感器信息来控制飞机的四个空心杯电机，从而控制飞机的物理运动。来自手机 App 或者可以直接发送手柄的控制指令 TT 无人机控制器通过控制器进一步成为飞行指令；无人机的一些信息，如功率、当前高度等，也可以通过控制器直接发送。
2、：事实上，间接控制是通过间接控制的 TT 实现扩展模块。TT 扩展模块对无人机的控制实际上就像手机 App、像手柄一样，通过方向 TT 无人机控制器发送控制指令。这种具体的通信过程是由于 TT 机载无人机 Micro USB 接口通过实现的方法。然后就可以对了 TT 扩展模块编程，获取第三方软件或各种开源硬件和传感器的相关信息，然后间接控制 TT 无人机。
所以，TT 扩展相当于附着 TT 无人机上方的外脑。它不仅拓展 了 TT 无人机本身的感知能力也丰富了 TT 无人机的功能。我们可以通过方向 TT 扩展模块烧写自己的程序，使其 TT 完成无人机组合仅仅依靠无人机组合 TT 无人机本身难以完成的复杂飞行任务。与手动遥控相比，借助程序控制，我们可以完成更准确的控制指令。
试飞小任务
介绍了这么多，然后我们开始对待它 TT 编程无人机完成试飞任务。
介绍了大疆官方资料 TT 无人机可以通过 Tello App 和定制版 GameSir 小鸡手柄 T1D 进行遥控。既然是拥抱开源的教育无人机，我当然应该这样做 TT 无人机为所欲为，为什么不自己设计呢？ DIY 手机遥控器的版本：添加任何功能，如增加显示各种外部传感器数据的功能；如何玩，如编程，实现更复杂的特技动作。
既然有了官方支持的遥控器，为什么要自己设计另一个遥控器原因如下:
如果使用 Tello App 远程控制不能使用编程功能，更不用说集成第三方传感器了 TT 无人机跟普通的 Tello 无人机没有区别。
如果使用 GameSir 遥控手柄，虽然可以编程并添加第三方传感器，但大疆官员只提供 Arduino 代码版的编程示例，没有图形版的示例程序，不适合大多数中小学生学习。
那我将如何实现呢？ DIY 遥控器呢？
为了方便大家上手，我会用的。 Mind 图形编程环境，通过简单的积木拖动，可以完成丰富的功能；
试玩过程中，为了降低硬件成本，我将仅使用手机，通过 Blynk 实现物联网平台 DIY 遥控器的设计器。Blynk 物联网平台是一个非常简单易用的物联网开发平台，可以在几分钟内为您的物联网项目创建手机 App。
为了实现这个项目，我升级了以前的设计 Mind 版的 Blynk 支持用户库 TT 无人机编程。在学习了这个项目的编程原理后，除了自己设计手机 App 除了控制大疆无人机，还可以设计实体版的硬件遥控手柄。
关于 Mind 由于篇幅有限，请参考软件使用教程 Mind 官方教程。
关于 Blynk 请参考我的另一本书：
Blynk 项目设置
作为可能是第一款 TT 无人机的 DIY 我想把这个遥控器设计成什么样的手机遥控器？为了方便操控和统一使用体验，我在这里参考 Tello App 设计了简化版的操控界面。
先来看看官方的 Tello App 遥控器的版本：除了起飞 / 除降落功能外，Tello App 最重要的部件是无人机飞行控制，它使用 2 如下图所示：
此外，我们也可以在这里 App 无人机的一些状态信息，如电量、蓝牙、速度、高度等，如下图所示：
我根据 Tello App 主界面设计简化版 Blynk 遥控界面如下图所示：
由于 Blynk App 不支持自动横屏显示，所以当我们控制横屏时，显示的文本会变得垂直，但这根本不影响使用。
Mind 程序设计
设计完遥控界面后，开始编程。 Mind 软件，切换到上传模式，同时，在扩展过程中选择主控板 ，如下图所示：
注意本项目中使用的注意事项 Mind 软件版本为
v1.6.5 RC2.0，随着软件升级，未来可能会修改一些界面和功能。请根据实际情况进行调整和修改。
然后导入用户库 Blynk 扩展库如下图所示：
然后正式开始编程。首先是 TT 与无人机相关的初始设置 Blynk 基础设置：开启无人机飞行控制 Blynk 为蓝牙 BLE 连接方式(方便室外无便) WiFi 也可以使用场景)，将蓝牙名称命名为 RMTT （TT 无人机英文缩写)。初始化完成后，在点阵屏幕上显示 TT 标志，然后在循环执行中运行 Blynk 相关流程。
接着定时将 TT 一些无人机传感器信息发送到 Blynk App 显示主要包括电量、速度、OF 测距（前方距离）、高度等。
然后是飞行控制相关的程序。TT 无人机在 Mind+ 中的底层 SDK 提供了两种控制模式：与。本项目中使用的最新的 Mind+ v1.6.5 RC2.0 版本中，图形化指令调用的是阻塞式模式的 SDK。由于 Blynk 需要与服务器“时刻”保持通信，所以阻塞式模式与 Blynk 一起使用时，会导致 Blynk 与服务器的通信中断。所以本项目中的飞行控制，我们通过直接发送 SDK 控制命令的方式来实现非阻塞式的控制方式。通过查阅 TT 无人机的官方 SDK 手册，我们可以很容易得到不同飞行状态对应的指令，如下图所示：
另外 TT 扩展模块与 TT 无人机主体之间的通信是通过串口1 进行的，所以编程时只要让 TT 扩展模块通过串口1 向 TT 无人机主体发送指令即可。举个例子，如果要控制 TT 无人机自动起飞，只要发送 [TELLO] takeoff 指令即可；如果要控制 TT 无人机向右飞 30 cm，只要发送 [TELLO] right 30 即可。对应的图形化指令如下：
了解了 TT 无人机 SDK 指令的发送方式之后，我们就可以正式对 TT 无人机进行飞行控制了。
首先是一键起飞与降落。Blynk App 中 V0 编号按钮，代表起飞控制；V1 编号按钮代表降落。起飞和降落的时候，显示相应的向上和乡下箭头，起到提示作用。程序如下图所示：
接着是左摇杆的编程。左摇杆主要用来控制 TT 无人机的向上（U：up）、向下（D：down）、顺时针旋转（大 C：ccw）、逆时针旋转（小 c：cw）。进行相应的飞行任务时，在点阵屏中显示相应的提示信息。程序如下图所示：
右摇杆的编程也是类似道理。右摇杆主要用来控制 TT 无人机的向前（F：forward）、向后（B：back）、向左（L：left）、向右（R：right）。同样也要在点阵屏中显示相应的提示信息。程序如下图所示：
最后我们再增加一个安全防护措施：当 TT 无人机与手机遥控失去连接时（TT 拓展失去连接或者 Blynk 失去连接），让它自动降落，同时点阵屏显示 E（Error）提醒用户，保证安全。程序如下图所示：
以上就是本项目的完整设计过程，由于篇幅限制，只设计了一个简单的程序。完整的程序如下图所示，你也可以对该程序进行修改，添加更加酷炫的功能或者飞行特技。
效果演示
上传程序到 TT 扩展模块，一起到户外去试飞一下吧。再来看一遍演示视频吧。
总结
本次试飞体验教程到这里就结束了，总体来说，结合大疆完善的飞控技术，和 Mind+ 简单的编程体验，只需要通过简单的图形化指令拖拽，发送相关的飞行指令，就可以完成复杂的飞行运动控制，上手这款 TT 无人机还是非常容易的。当然本文只是探索了 TT 无人机很简单的一部分功能，后面有时间，我将为大家解锁 TT 无人机更多好玩的创意。
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