二、硬件资源简介
硬件主要由无人机、遥控手柄和三部分组成 cocobit 编程板。
2.1无人机简介
无人机整机如下图所示。
图1 无人机的主要核心是 ARM Cortex?-M3 内核高性能单片机-意法半导体 STM32F103CBT6，主频高达 72MHz、RAM 高达 20kByte、Flash 高达128kByte。 无人机的顶部 RGB 包括彩灯盒 icm20602(六轴传感器) SPL由06(气压计)组成 IMU 和 WS2812 的 RGB 彩灯单元。 无人机主板采用四层沉金优质玻璃纤维材料，不仅配备无人机主板 STM32F103CBT6 主核心还配备了两个芯片 AO9926C 双 N 沟道 MOS 作为无人机电机的驱动单元，除主板外，还集成了 NRF24L01 2.4G 收发芯片， 作为无人机的通信单元，在下方还有 TC4056 无人机充电管理作为电源管理芯片。 无人机的主板通过螺丝固定在碳纤维支架上，碳纤维支架的四个角放置着四个大动力 8520 8520空心杯电机 空心杯电机通过齿轮连接四个 ABS 高韧性旋翼。 碳纤维支架下方是电池插槽，电池插槽下方是光流模块、视觉模块和激光模块 2 (一是预留，可用于避障)。 无人机主板上的每个接口如下图所示。
图2
机架下方的物体如下图所示。
图3
同时，无人机还有航拍版，支持无线图传和 APP 控制。如下表所示，无人机主板上各接口的说明。
无人机各接口说明
图4
图5
2.2遥控手柄简介
无人机遥控手柄也是整个飞行控制系统的重要组成部分。遥控手柄采用人体工程学形状和 FR-4 制作沉金工艺；遥控手柄的主要核心是 ARM Cortex M3 内核高性能单片机-意法半导体 STM32F103C8T6，主频高达 72MHz、RAM 高达 20KByte、Flash 高达 64KByte。 遥控手柄不仅配备了高性能的核心 STM32还有高质量的安全电源管理芯片TC4056可以像无人机主板一样通过 USB 给电池充电，通过指示灯反馈充电状态；主核心上方是功率增强型 2.4G 支持超远距离数据传输的收发模块； 遥控手柄的两端是摇杆，可以控制无人机，左摇杆下方是编程模式按钮 cocobit 可实现无人机自主巡航的编程板。右摇杆下方是急停自锁按钮，实现无人机急停降落。右摇杆下方是急停自锁按钮，实现无人机急停降落。如下图所示，无人机遥控手柄整体示意图。
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各单元的功能如下表所示： 手柄功能
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OLED 菜单显示及其功能操作如下表所示。
OLED 菜单显示及其功能操作说明
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常用的遥控功能使用方法如下表所示。
遥控常用功能使用方法
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2.3cocobit 编程板简介 壳壳板(cocobit)这是一个专门为青少年设计的图形编程硬件有信用卡大小。(cocobit)支持图形拖动编程，用户可以通过上位机软件将逻辑块拖动组合，上位机软件可以自动将用户拖动的逻辑块转换为相应的 C 语言代码编译成可执行的语言代码 hex 文件。 壳壳板(cocobit)虽然外观看起来只是一块硬件板，但它支持丰富的硬件扩展，如： cocobit 作为大脑核心的编程机器小车/编程电子积木/编程机器人/编程无人机等等。我们将在这里 cocobit 通过将硬件小板插入遥控器，通过 cocobit 图形编程软件可以编程飞机独立飞行，让飞机按照我们计划的路线飞行。 cocobit 采用优质 FR-4 沉金黑油材质，搭载了 Atmel 公司的 8 高性能芯片ATmega328P 以及 Dialog 公司性能高，功耗全球最低 BLE SOC 芯片DA14580 支持蓝牙的双核心 4.0。同时 cocobit 还搭载了 6 轴传感器 MPU6050， 在 cocobit 另一面也集成了 7*7 的 LED 点阵和四个按钮，cocobit 在工程物理物理编程中，用金手指引出常用接口，配合上位机和外部资源，可以完美实现许多实验。如下图所示 cocobit 正面图图。
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如下图所示 cocobit 上机界面。
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可以获得更多信息 cocobit 官网 ：https://www.cocobit.net 了解。 配套资料：http://www.fengke.club 套件地址：http://shop115904315.taobao.com