将当前坐标变换树的信息打印到控制台

rosrun tf tf_monitor 

监控特定转换。

tf_monitor <source_frame> <target_target> 

static_transform_publisher该工具用于发布两个参考系之间的静态坐标变换，两个参考系一般不会发生相对位置变化

name自己拿，给这个node取一个名字 args 有两种格式，一种是位移 旋转角，一种是位移 四元数：

// 位移 旋转角 static_transform_publisher x y z yaw pitch roll frame_id child_frame_id period_in_ms // 位移 四元数 static_transform_publisher x y z qx qy qz qw frame_id child_frame_id period_in_ms 

• frame_id和 child_frame_id参与变换的两个坐标系
• period_in_ms发布频率为毫秒，默认值为100ms

<launch> <node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="link1_broadcaster" args="1 0 0 0 0 0 1 link1_parent link1 100" /> </launch> 

tf_echo <source_frame> <target_frame> 

打印有关 source_frame 和 target_frame 具体转换信息之间。 例如，回显 /map 和 /odom 两者之间的转换：