用ROS在编写机器人时，不可避免地会使用坐标变换，tf是ROS建立坐标系，并使用各坐标间转换关系的好工具。
监听tf
通过监听tf，我们可以避免繁琐的旋转矩阵的计算，而直接获取我们需要的相关信息。 我最常用中最常用两个函数： （1）lookupTransform（）； （2）transformPoint（）； （一）lookupTransform()；函数的使用 1.函数功能：两个坐标系之间的转换关系，包括旋转和平移。 2.使用例程：http://wiki.ros.org/tf/Tutorials/Writing a tf listener (C ) 3.主要步骤： (1)监听器的定义；
tf::TransformListener listener (2)定义存储变换关系的变量
tf::StampedTransform transform; (3)监控两个坐标系之间的变化
try{
listener.lookupTransform("/turtle2", "/turtle1", ros::Time(0), transform); } catch (tf::TransformException &ex) {
ROS_ERROR("%s",ex.what()); ros::Duration(1.0).sleep(); continue; } 注意： A.由于tf将监控内容存储在缓存中，然后读取相关内容，这个过程可能会延迟几毫秒，即，tf监听器不能监控现在的变化，所以如果不使用try,catch函数会导致报错：
“world” passed to lookupTransform argument target_frame does not exist. ” 它会导致程序挂断和使用try,catch之后就OK了。
程序中使用tf只需要以下步骤： 1、添加头文件：
#include <tf/transform_listener.h> 2、定义一个listener
tf::TransformListener tf_listener; 这个可以写public中
3.定义存储变换关系的变量
tf::StampedTransform transform; 4.监控两个坐标系之间的变化
try{
listener.lookupTransform("/map", "/base_link", ros::Time(0), transform); } catch (tf::TransformException &ex) {
ROS_ERROR("%s",ex.what()); ros::Duration(1.0).sleep(); continue; } 这里监听了base_link到map变换坐标，存储参数transform中。
（二）transformPoint（） 这种数据广泛应用于传感器数据的坐标转换，用于将传感器数据从一个坐标系转换为另一个坐标系。
listener_.transformPoint(“map”,laser_pose,map_pose)；
（1）其中laser_pose,world_pose各种数据类型 geometry_msgs::PointStamped， 需要定义laser_pose.header.frame.id即该点所属的坐标系(如激光坐标系) （2）”map是指，我要将就aser_pose转换到map坐标系下，map_pose是转换的果。 使用例程
geometry_msgs::PointStamped turtle1;
turtle1.header.stamp=ros::Time();
turtle1.header.frame_id="turtle1";
turtle1.point.x=1;
turtle1.point.y=2;
turtle1.point.z=3;
geometry_msgs::PointStamped turtle1_world;
try{
listener_.transformPoint("PTAM_world",turtle1,turtle1_world);
}
catch (tf::TransformException &ex) {
ROS_ERROR("%s",ex.what());
ros::Duration(1.0).sleep();
}
这里将turtle1从turtle1坐标系转换到PTAM_world坐标系下，数据存储在turtle1_world下。
TF库的目的是实现系统中任一个点在所有坐标系之间的坐标变换，也就是说，只要给定一个坐标系下的一个点的坐标，就能获得这个点在其他坐标系下的坐标。
使用tf功能包：
A：监听tf变换，接收并缓存系统中发布的所有参考系变换，并从中查询所需要的参考系变换。
B:广播tf变换，向系统中广播参考系之间的坐标变换关系。系统中更可能会存在多个不同部分的tf变换广播，每个广播都可以直接将参考系变换关系直接插入tf树中，不需要进行同步。
数据结构，基本的数据类型有：Quaternion, vector, point, pose, transform
其中，quaternion表示四元数，vector3是一个3*1的向量，point表示一个点的坐标，Pose是位姿（包括坐标及方向），transform是一个转换的模板