打开地面站，Mavlink控制台输入tfmini start --> tfmini status -->显示 current_distance:数字 即可获得距离； 将timini插到口UART&I2C B上面 需要在自启动文件中添加tfmini自启动，否则数据为0； 怎么添加？ 1.找到文件ROMFS --> px4fmu_common --> init.d -->rc.mc_apps 2.添加tfmini start
在源程序中添加头文件#include <TFMINI.hpp> 定义变量：distance_sensor_s distance = {}; 下面可以直接订阅发布数据；