kitti数据集划分

做3D需要使用目标测试kitti还需要对数据集进行划分。mmdetection3D提到的kitti也需要划分，kitti格式如下： mmdetection3d ├── data │ ├── kitti │ │ ├── ImageSets │ │ │ ├─── train.txt │ │ │ ├─── val.txt │ │ │ ├─── trainval.txt │ │ │ ├─── test.txt │ │ ├── testing │ │ │ ├─── calib │ │ │ ├─── image_2 │ │ │ ├─── velodyne │ │ ├── training │ │ │ ├─── calib │ │ │ ├─── image_2 │ │ │ ├─── label_2 │ │ │ ├─── velodyne 只有 train.txt，val.txt，trainval.txt，test.txt我不能直接从官方网站下载。我没有找到下载的方法。github上搜，个人整理，放在里面baidu网盘中：

链接：https://pan.baidu.com/s/1jdX9gbxnTtARU-GUH1brJg  提取码：cumt 

train.txt 3712行 val.txt 3796行 trainval.txt 7481行，是train.txt和val.txt之和。 test.txt 7518行 trainval就是kitti中 left color image中training共7481张图片。train集和val从这里分集。kitti的label只有left color image中training集有。 test就是kitti中 left color image中testing共7518张图片。 至于kitti中的right color image有的3D使用目标检测模型，有些模型不能使用。