本帖最后由 Earlobe 于 2019-7-30 12:07 编辑
我来辽，一时写教程一时爽，一直写教程一直爽~
对啦， 教程二：树莓派远程控制 戳这里鸭：https://www.52pojie.cn/thread-998014-1-1.html
这次，树莓派和MPU6050模块传感器连接的故事
其实就是将MPU60550模块电子陀螺仪连接到树莓派，并通过python数据读取拉~
所需材料：
1.MPU电子陀螺仪6050模块
2.公对母杜邦线几条
3.GPIO拓展板一个
接下来，我们开始操作。
方法/步骤1：硬件连接
准备好，开始接线。我的覆盆子派是3B ，40Pin不要弄错引脚。
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2019-7-27 16:19 上传
连接后，连接电源，酱汁，就是这样——如下图所示，这对于一个电路白痴来说成就感的(#^.^#)
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2019-7-27 17:37 上传方法/步骤2：控制树莓派
1.安装vim (用完linux的vi我在编辑器里哭辽 o(╥﹏╥)o)
输入命令 : sudo apt-get install vim
补充:这里简单说一下vim的使用方法
它分为命令模式和编辑模式，以下是两者转换所需的键盘文本：命令模式 ----i---> 编辑模式
命令模式
文件保存在命令模式中 ：wq 文件名(意为保存并退出)
不保存文件的，直接退出 ：q！cat 文件名///查看文件
2.MPU基于6050传感器模块的6050传感器模块I2C通信协议，所以先用树莓派 i2c 服务
输入命令 : sudo raspi-config(开启同一教程二VNC服务类似)
选择 P5 I2C 进行开启
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2019-7-27 16:42 上传
3.在树莓派上安装相关信息Linux操作方法如下：
1.打开文件编辑
sudo vim /etc/modules
2.将以下代码添加到文件末尾，保存并重新启动覆盆子派(需要重新启动覆盆子派)sudo reboot该命令)
i2c-bcm2708
i2c-dev
3. 编辑blacklists文件，确保以下代码行从#(注释)开始，如果没有，可以添加，目的是注释bcm2708自有的SPI和I2C通信功能sudo vi /etc/modprobe.d/raspi-blacklist.conf#blacklist spi-bcm2708
#blacklist i2c-bcm2708
4.设置后重启树莓派
sudo reboot
3.树莓派和MPU测试6050传感器是否连接：1.安装i2c-tools套件
sudo apt-get install i2c-tools
2.使用i2cdetect检测是否有抓到I2C的设备
sudo i2cdetect -y 1.对应树莓派REV2.0板)或者 sudo i2cdetect -y 0 (对应树莓派REV1.0板)
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2019-7-27 17:00 上传
可见0x69位置检测到一个设备，这是我们的MPU-6050感测器。3.使用i2cget试着读取指令x69这个I2C设备寄存器0x75的值：
sudo i2cget -y 0 0x68 0x75
正常来说，MPU-6050的寄存器0x75的值会是0x68，如：
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2019-7-27 17:04 上传 如果看到这样的值0x68，就代表MPU-6050可以将信息传回树莓派。
注意：-y 后面对应0 还是 1 树莓派对应取决于REV2.0板还是REV1.0板
到目前为止，我们已经完成了树莓派和MPU6050传感器研究如何使用6050传感器python读取MPU6050传感器数据
1.要通过Python从I2C在总线上读取相应的数据，首先需要安装在树莓派上 smbus 安装代码如下：
sudo apt-get install python-smbus
2.Python代码
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2019-7-27 17:29 上传
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2019-7-27 17:29 上传
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2019-7-27 17:29 上传
注意：
1.bus=smbus.SMBus(1)# or bus = smbus.SMBus(0)这是和对应树莓派REV2.0板还是REV1.0相关
2.address=0x69这是mpu6050寄存器的位置 ，即执行sudo i2cdetect -y 1 或者 sudo i2cdetect -y 0命令的结果
ok代码执行，成败从此一举！
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2019-7-27 17:39 上传
看来效果还是很好的哦！
我们下期见
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