器
人的
智
能
化
要
求
越
来
越
高
，国家
对
机
器
人
行
业
的
发展
也
越
来
越
重
视
[
1
]
。
随
着
现
代
都
市中建
筑
楼
层
的
日益增
高
，
越
来
越
多
的家
庭
在
装
修
时
选
择
大
型
落
地
窗
，
但多
数
家
庭
的
玻璃
清
洁
工
作
主要
由
人
工
完
成，
高
层
玻璃擦洗
是
一
件
既
困
难
又
危
险
的
“
苦
差
事
”
。
因此
，
智
能
清
洁
机
器
人
应
运
而
生
，
成为
智
能
机
器
人研究的
热
点
之
一。
本
文
拟
设
计
一
款
安
全
性
自
动
擦窗
机
器
人系统设计
郭韶
山
，
陈
洋
，
张
慎
云
，
童
瑞
晗
，
温
博
渊
中
天
上
材
增
材
制
造
有
限
公
司
技术部
袁
江
苏
南
通
226000
冤
摘
要
院
随
着
都
市中
建
筑
楼
层
的
日
益
增高
，
玻璃窗清洗
的
难
度
与
危险
程
度大大
增
加
。
为
解
决传
统
的
人工
清
洁
玻璃
方
式
中
安
全
隐
患
大、
效
率低
、
存在
清
洁
死
角
等
问题
，
设
计
了
一
款
全
自
动
家
用
擦窗
机
器
人
：
以
51
单
片
机为
主
，
设
置
两
台
直
流
减
速
电
机
带
动
履带
，
实现
机
器
人在
玻璃
上
前
进
、
后退
和
转
向功
能
；
选
取一
台
微
型
真空泵
配
合
负
压
吸
盘
，
保
证
机
器
吸
附
在
玻璃
上
；
设
计
一
组
微
动
开
关
，
使
机
器
人
在
接
触
到
窗
框
时
，
向
主
芯片
提
供
信
号
；
给
出
了
擦窗
机
器
人
的
机
构
设
计
和电
路
控
制
系
统
设
计
。
行
驶
稳
定
性
试
验表
明
，
该擦窗
机
器
人
吸
附稳
定
、
移
动
灵
活
，
可
实现
智
能
清
洁
玻璃
的
功
能
。
关键词
院
自
动
擦窗
；
机
器
人
；
直
流
减
速
电
机
；
负
压
吸
附
中图分类号
院
TP242
文献标志码
院
A
文章编号
院
1008-5327
渊
2019
冤
01-069-07
System
Design
of
Automatic
Window
Cleaning
Robots
GUO
Shao-shan,
CHEN
Yang,
ZHANG
Shen
-Yun,
TONG
Rui-Han,
WEN
Bo
(Technical
Department,
ZTT
SRIM
Additive
Manufacturing
CO.,
Ltd.,
Nantong
226000,
China)
Abstract:
With
the
increasing
number
of
building
floors
today,
the
difficulty
and
danger
of
cleaning
glass
has
increased
dramatically.
In
order
to
solve
the
problems
of
this
large
safety
risk,
low
efficiency,
and
difficult
in
cleaning
corners
with
the
traditional
manual
cleaning
method,
a
fully
automatic
household
window
cleaning
robot
is
designed:
51
single-chip
microcomputers
are
used
as
the
main
chip,
and
two
DC
geared
motors
are
set
to
drive
the
tracks.
The
robot
realizes
the
forward
and
backward
movement
and
the
steering
function
on
the
glass;
a
miniature
vacuum
pump
is
selected
to
cooperate
with
the
negative
pressure
suction
cup
to
ensure
that
the
machine
is
adsorbed
on
the
glass;
a
set
of
micro
-switches
is
designed
to
help
the
robot
provide
signals
to
the
main
chip
when
it
touches
the
window
frame;
the
mechanism
design
and
circuit
control
system
design
of
the
window
cleaning
robot
are
given.
The
robot
driving
stability
test
shows
that
the
window
cleaning
robot
has
stable
adsorption
and
flexible
movement,
and
can
realize
the
function
of
intelligent
glass
cleaning.
Key
words:
automatic
window
cleaning;
robots;
DC
geared
motor;
negative
pressure
adsorption
doi:10.3969/j.issn.1008-5327.2019.01.016
南通职业大学学报
允韵哉砸晕粤蕴
韵云
晕粤晕栽韵晕郧
灾韵悦粤栽陨韵晕粤蕴
UNIVERSITY
第
33
卷第
1
期
圆园
19
年
3
月
灾燥造援
33
晕燥援
1
Mar.
圆园
19
收稿日期
院
2018-12-10
作者简介
院
郭
韶
山
(
1993
—
)
，
男，
黑
龙
江
北
安
人，
工
程
师，
主要研究方向为
智
能
机
器
人
结
构
设
计
和
单
片
机
系
统
控
制
。
69