一、下载固件
在px4的git在硬件型号上找到相应的固件；
二、 烧录固件
在qgc点击高级自定义烧录相应固件；
三、 选择机架，校准传感器，设置遥控器
选择机架类型后，但不知道机架上电机的序号，可以查看PX四、指导手册； 校准磁力计、陀螺仪、加速度计； 连接接收机PX4.校准后，按提示将遥感拨到相应位置；
四、设置参数，跳过电源检查，跳过usb检查
CBRK_SUPPLY_CHK = 894281跳过电源检查 CBRK_USB_CHK = 197848,跳过USB检查 CBRK_IO_SAFETY = 22027
五、校准电调
首先，将所有四台电调连接到PX四、并上电； 按下QGC校准电调按钮，4台电机后开始旋转； 然后给PX4的power插上电源； 最后QGC校准完成后，可拔下电源，此时电机停止转动；
六、使用mavlink测试电机转向
pwm test -c 1 -p 1200 // 这是测试电机1，测试其他电机，只需将1改为其他数字； 不知道机架上电机的序号，可以查看PX4的指导手册； 
七、准备起飞 如果用遥控器打左摇杆坐下(美国手)解锁，qgc报告飞行前检查错误，点击前qgc左上角，会提示错误的原因，Pre-arm check 如果error，建议再次校准加速度和陀螺仪；不再刷固件；